文档介绍：成绩
中国农业大学
课程论文
（2011-2012学年秋季学期）
论文题目： 机器人实验一实验报告
课程名称： 机器人实验一
任课教师： 吴刚
班 级： 控制ASU-II走过一个1200mm*1200mm的正方形
2011年11月11日下午，老师下达了这天下午的任务：编程控制ASU-II走过一个1200mm*1200mm的正方形。我们小组在接到任务后仔细分析了一下这个动作任务中存在的几个难点：一、由于机器人左右两个电机的初始功率不一定相同，那么如何控制它来走直线。二、如何控制机器人才能使其走过90度转角。三、如何设定电机功率、行进速度、行进时间能控制机器人正好行进1200mm的距离再开始转弯。经过数次试验的不断摸索，我们终于找到了较为合理的各项参数，使得ASU-II可以基本完成任务。然而，问题依然存在：ASU-II每次都是只能完成不规则类正方形的行进轨迹，始终无法完美的完成任务。经小组伙伴张田毓分析指出，原来是机器人速度较大，在教室光滑的地板上打滑影响到了机器人的行进轨迹。又经过数次摸索，perfect！完美的1200mm*1200mm的正方形终于完成！
学****环节三：模型制作与创新拓展
2011年11月11日晚，整个机器人实验一终于迎来啦最有趣的环节，我们将通过分析立项，零件调试，模型组装，设计编程，机器人调试等一系列环节独立设计自己的机器人。经过小组成员的激烈讨论，我组最终决定制作可移动传送带车，之所以选择这一项目，我组考虑了诸多因素，例如，课程时间，实际难度，机器人功能，个人兴趣等等。下面首先进行模型组装，为了节省时间，我组又分为了两个小组分别进行车和传送带装置的组装，我参与了车模型的组装。再组装车的过程中，我们遇到了不少挫折。首先，由于在组装图都没有仔细分析清楚的情况下急着下手制作，我们在组装结束时竟发现在后一个模块无法与车主体完整组装在一起。原本自信满满的我们还以为是有什么零件没被我们发现，经过一番仔细寻找未果之后，我们才意识到自己对于构造图的生疏，开始从新按照构造图一步一步的开始组装我们的车模。终于，我们车模大体完成。但是
在运行时问题再次出现：由于指导书中的车模经过多级减速，再加上地面的缘故，车的行进速度基本为零。为了解决这样的问题，我们提出并试用了多种解决方案：后轮驱动改前轮驱动，减少减速比等等。经过多次试验之后，我们最终采用了合适的减速比，是小车终于能顺利地跑起来啦！非常兴奋！这时，另一小组的传送带也基本完成，我们开始通过各种尝试使小车和传送带成功的一起。就这样，我们的可移动传送带车模型（下图）完成！
可移动传送带车模主视图
可移动传送带车模俯视图
下面我们进入了更为复杂难度更高的程序设计环节。由于我们的可移动传送带车模采用的光感应的控制手段，我们需要通过程序调节使我们的车模如何去顺着光线的指引前进，左转，右转。这个环节，我们小组的几位女生充分发挥自己的聪明才智，成功的设计出了程序流程图。程序流程图及源代码如下。
源代码：
int ma_1=0;
int mcm_1=0;
int mcd_1=0;
void main()
{
mcm_1 =(mcm_1 & 0b11000000) | 0b1