文档介绍：湖南省生物机电职业技术学院
毕业设计
液压机械手直线运动液压系统的设计
系
部：
机械及自动化系
专
业：
机械制造及自动化
班
级：
机制09321
姓
名:
0珊珊
学
号：
200923532129
来，这种新型装置已成为国际研究的 热点之一，“七 五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目 前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术，控制系统硬件和软件设计技术， 运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、 装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自 动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上. 但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距 离，如：可靠性低于国外产品：机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统 技术与国外比有差距，当前我国的机器人生产都是应用户的要求“一客户，一次 重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也 不低，而且质量、，对产 品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推进产业化进程，我国 的智能机器人和特种机器人在
“863”计划的支持下，也取得了不少成果，其中最 为突出的是水下机器人,6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平.
第一章:液压系统的设计
对液压系统的分析
液压系统设计参数
负载最大压力80KN
上下最大行程200mm
伸出最大行程500mm
伸出最大速度35mm/s
泵工作时的各缸最高压力伸缩缸* =，夹紧缸P2 = 4MPa ,升降缸 P3 = .
分析工况
根据液压系统的设计依据,对主机的工作过程进行分析即负载分析和运动分 析， 要参数，以及确定液压系统的主要参数即工作压力和最大流量.
启动阶段：
FT+Fc (1)
加速阶段：
F = Ff+F〃,+FG (2)
恒速阶段：
F = F/+Fg (3)
制动阶段：
F = Fj-F”+Fg (4)
式中Fg为重力，若工作中执行元件水平放置，则Fc= 力，Fs=fsxFn，/•，为静摩擦系数，取fs =, 摩擦力Ff=fdxFn ,人为动摩擦系数取Z/ = . Fm为惯性阻 力，Fm=mg^v^t. Av为速度变化量，也为启动或制动时间.
确定液压系统的主要参数
a）根据机械手伸出，上升，夹紧时的最大压力和系统损失压力确定
系统的最大工作压力：
(1. 1)
(1. 2)
p=Pi 4^d+=5(MPa)
b）液压缸有效工作面积:
= (所 2)
、Fmax 8xl04
A — =
pr|5 10x
c）系统最大流量（qmax）：
Qmax = A x Vmm = x 35 x IO-3 = x IO-3 m3 / s = 42(L / min)(】3)
d）计算液压缸的主要结构尺寸
1）确定升降缸的活塞及活塞杆的直径
升降缸最大载荷时，,工作 ：
l4xA
一 一
D"
J—=1
V n
V
(式4)
根据液压手册，取标准系列D = ,取d / D = ,
即活塞杆直径为：
(式5)
d — D] = x = (m)
根据液压手册标准系列，取d = （彻） 2）伸缩缸的活塞及活塞杆的直径
伸缩缸直接控制机械手臂的伸出和缩回，主要承受纵向力（弯矩），轴向力较 小所以对活塞缸的强度要求较高,而对缸的伸出压力并不需要很大.
伸缩缸移动最大载荷为其伸出顶紧之时，缸的回油流量虽经节流阀，但流量 极小，
d2
件 I 4x30xlQ3
寸说“
=(m)
.（式6）
根据液压机械手册，取D2 =,取』/£> =,
即活塞杆直径为:
6== =
圆整标准系列，取d = (用).
确定夹紧缸的活塞及活塞杆直径
夹紧缸最大载荷时，根据工况分析， 至于不会让产品