文档介绍：PLC控制机械手设计
机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制 和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表 示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋 钮打向自动时，系统自动完成各这三部分程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。
回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺
,都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程
而自动操作程序能自动返回初态S2o
-| | [ SET SI
SI X016
SET S10
X000 X005
T I_ [ MO
]
]
]
]
]
]
]
]
]
MO X010
—I II I
MO X011
―I I 1 I
MO X012 X002 Y000
T I―I
MO X013 X001 Y002
T I—I I— [
MO X014 X002 X004 X003
—I I—I I~~I
MO X015 X002 X003 X004
T I―I I~~I
X007
T干
SET Y001
RST Y001
Y002
Y000
Y004
Y003
CJ Pl
72
75
82
84
X007
S2 Y001 X002 X004 X000 _[STL —| |—| |— |-{
S20
■[STU
87
X001
H \-
S21
ASTL
92
95
97
100
102
105
TO
H I
S22
ASTL ——
X002
H F
S23
ASTL
X003
H H
S24
-[STL
X001
H I-
107
机械手传送系统梯形图
SET S2
SET S20
Y000
SET S21
SET Y001
TO K10
SET S22
Y002
SET S23
Y003
SET S24
Y000
SET S25
RST Y001
T1 K10
SET S26
Y002
SET S27
Y004
S2
RET
END
8、指令语句表
0
LD
M8OO2
45 LD MO
85
SET
S21
1
SET
SI
46 AND X012
87
STL
S21
3
STL
SI
47 ANI X002
88
SET
Y001
4
LD
X016
48 ANI YOOO
99
our
TO K10
5
SET
S10
49 OUT Y0Q2
92
LD 1
ro
7
STL
S10
50 LD MO
SB
SET
S22
8
RST
¥)01
51 AND X013
95
STL
S22
9
RST
如00
52 ANI X001
96
our
Y002
10
our
Y002
53 ANI Y002
97
LD 2
<002
11
LD
X002
54 OUT Y000