汇川伺服指令说明.docx

文档介绍：
汇川伺服指令说明
汇川技术股份有限公司
H3U机械手指令运用手册

修订记录Chang Record： 版本 Version
H3U机械手指令运用手2 页 共 25 页











日期 Date 2022-10-22 2022-01-12 2022-01-27 修改内容及理由 Change and Reason 机械手指令参加通用版本，运用的存放器定义全面更改 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。 添加AXISJOGA和AXISALMRST指令 拟制人 Author 孟国军 张云杰 张云杰 审核人批准人Reviewed Approved by by
汇川技术股份有限公司

? 运用留意事项：
H3U集成机械手指令，+620P通信实现。须要单独的H3U后台软件和单板软件。
? 须要手动设置好伺服驱动器波特率，站号； ? 须要手动设置好伺服的停顿相关参数；
? 回零方式须要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动
器；
? 该功能会占用H3U的SM、SD特别软元件；CANlink配置占用D7300，M7300之
后的软元件；
? SM400限制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据
格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数须要遵照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；










? 假如数据格式设定为浮点数，指令运用前，须要设置机械参数比例系数；假如数据
格式是整数，那么无需此设置； ? 不建议在SFC中运用机械手指令；
? 当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。
1. 特别存放器说明
H3U运用的特别存放器 运用元件 SM400 功能说明 指令参数数据格式切换标记 备注 默认OFF。只允许在运行首周期更改。 ON：指令参数是浮点数； OFF：指令参数是整数； M7300-M7679 CANlink配置占用 D7300-D71019
CANlink配置占用 汇川技术股份有限公司

轴当前位置轴当前速度轴定位偏差显示〔浮点数 显示〔浮点数 脉冲数设置/ 整数〕 / 整数〕 〔整数〕 SD410, 411 SD420, 421 SD430, 431 SD440, 441 SD450, 451 SD460, 461 SD470, 471 SD480, 481 ... SD560, 561 SD412, 413 SD422, 423 SD432, 433 SD442, 443 SD452, 453 SD462, 463 SD473, 473 SD482, 483 ... SD562, 563 SD414 SD424 SD434 SD444 SD454 SD464 SD474 SD484 ... SD564 轴号 --- 单位机械位移对应的脉冲数〔浮点数〕 SD416, 417 SD426, 427 SD436, 437 SD446, 447 SD456, 457 SD466, 467 SD476, 477 SD486, 487 ... SD566, 567 单位机械速度对应的伺服转速〔浮点数〕 SD418, 419 SD428, 429 SD438, 439 SD448, 449 SD458, 459 SD468, 469 SD478, 479 SD488, 489 ... SD568, 569 轴1 轴2 轴3 轴4 轴5 轴6 轴7 轴8 轴16 注：