文档介绍：理论力学重点总结
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胶带、链条）
光滑接触面（线）约束：为单面约束，其约束力常又称为法向约束力。光滑接触 4-3 求下列各图中平行分布力的合力和对于A点之矩。
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摩擦
5-2 滑动摩擦
摩擦自锁、自锁条件：若主动力的合力的作用线在摩擦角域或锥域内时，不论该合力的数值如何，物体总处于平衡状态，这种现象称为摩擦自锁，这种与力的大小无关而与摩擦角（或静摩擦因数）有关的平衡条件称为自锁条件。
在一般情况下动摩擦因数略小于静摩擦因数。
5-4 滚动摩擦
库伦的滚动摩擦定律：滚动摩擦力偶矩的最大值Mmax与两个相互接触物体间的正压力（或法向约束力）成正比，即：Mmax=δFN
滚动摩擦系数单位为长度单位，滑动摩擦系数为数字无单位。<br****题
P98 5-2 重为W的物体放在倾角α的斜面上，摩擦因数为fs。问要拉动物体所需拉力FT的最小值是多少，这时角θ多大？
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空间力系和重心
6-2 空间汇交力系的合成与平衡
空间汇交力系几何法平衡的必要与充分条件是：该力系的力多边形自行封闭。
空间汇交力系解析法平衡的必要与充分条件是：该力系中所有各力在三个坐标轴的每一个坐标轴上投影的代数和等于零。
空间汇交力系的平衡方程：∑Fx=0，∑Fy=0，∑Fz=0
6-3 空间力偶理论
力偶的等效条件：作用面平行的两个力偶，若其力偶矩大小相等，转向相同，则两力偶等效。
力偶的三要素：力偶对于刚体的转动效应取决于力偶矩的大小、力偶的转向和力偶作用面在空间的方位。
6-6 空间任意力系的平衡条件与平衡方程
空间任意力系平衡的必要与充分条件是：力系中所有力在任意相互垂直的三个坐标轴的每一个轴上之投影的代数和等于零，以及力系对于这三个坐标轴之矩的代数和分别等于零。
空间力系的平衡方程：∑Fx=0，∑Fy=0，∑Fz=0
∑Mx(F)=0，∑
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My(F)=0，∑Mz(F)=0
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点的运动学<br****题 P154 7-6 曲柄连杆机构中，曲柄OA以匀角速度ω绕O轴转动。已知OA=r，AB=l，连杆上M点距A端长度为b，开始时滑块B在最右端位置。求M点的运动方程和t=0时的速度计加速度。
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刚体的基本运动
8-2 刚体的定轴转动
角速度：刚体绕定轴转动的角速度等于位置角对于时间的一阶导数。
公式：
角加速度：刚体绕定轴转动的角加速度等于角速度对于时间的一阶导数，或等于位置角对于时间的二阶导数。
公式：
8-3 转动刚体内各点的速度与加速度
动点的速度代数值：
动点的切向加速度：
动点的法向加速度：
动点的全加速度的大小及其与主法线即半径的偏角θ：<br****题
P172 8-7 电动绞车由带轮Ⅰ和Ⅱ及鼓轮Ⅲ组成，轮
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Ⅲ和轮Ⅱ刚性连在同一轴上。各轮半径分别为r1=30cm，r2=75cm，r3=40cm。轮Ⅰ的转速为n1=100rpm。设轮与胶带间无滑动，求重物M上升的速度和胶带AB、BC、CD、DA各段上点的加速度的大小。
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点的合成运动
9-1 点的合成运动的概念
绝对运动：动点对于固定参考系的运动称为绝对运动。
相对运动：动点对于动参考系的运动称为相对运动。
牵连运动：动参考系对于固定参考系的运动称为牵连运动。
9-3 点的速度合成定理
点的速度合成定理：动点的绝对速度等于它的牵连速度与相对速度的矢量和。
公式：va=ve+vr
9-5 牵连运动为转动时点的加速度合成定理
当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度：aa=ae+ar+aC
牵连运动为转动时点的加速度合成定理：当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。<br****题
P189 9-9 摇杆OC经过固定在齿条AB上的销子K带动齿条上下平动，齿条又带动半径为10cm的齿轮绕O1轴转动。如在图示位置时摇杆的角速度
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ω=，求此时齿轮的角速度。
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刚体的平面运动
10-1 刚体平面运动的概述
平面运动：当刚体运动时，刚体内任意一点至某一固定平面的距离始终保持不变。
10-3 平面图形内各点的速度·速度投影定理·速度瞬心
速度合成法（基点法）：平面