机构的组成和结构.docx

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第一章机构的组成和结构机构的组成：由许多构件组成；各构件间有完全确定的相对运动。
机构：平面机构: .
第一章机构的组成和结构机构的组成：由许多构件组成；各构件间有完全确定的相对运动。
机构：平面机构：所有构件都在同一平面或平行平面内运动；空间机构：不属平面机构范畴的机构。
研究重点：平面机构。（对空间机构可采用对平面机构的分析方法进行分析）
1－1机构的组成、运动副
定义：由两个构件组成且直接接触，又能产生相对运动的联接。
运动副元素：构件上直接参与接触构成运动副的部分。
A、轴与轴承的配合：回转副（铰链副、转动副）属面接触。
B、两齿轮的啮合：点接触齿轮副一一高副（点、线接触）
C、滑块与导轨的接触：移动副（滑移副）面接触一一低副。
※须注意的是运动副的两个重要特征：1、直接接触；
2、具有相对运动。
、自由度及约束
定义：1、自由度：构件可能出现的独立的运动参数数目；2、约束：对构件独立运动所加的限制。
结论：对平面机构的平面运动副1、低副具有一个自由度，而高副具有两个自由度；2、平面副最多允许两个约束，最多允许有两个自由度；3、平面副产生的约束与所保留的自由度之和恒等于三。
推论：空间坐标中，一个自由的构件具有六个自由度，当引入运动副产生约束后，其约束的数目与自由度数目之和恒等于六。
低副：面接触的运动副；高副：点或线接触的运动副。
三、运动副的分类
1、按约束的数目分：一个约束为I级副、一V级副；
2、按运动副元素分：高、低副；
3、按构件的相对运动是平面或空间分：平面、空间副。
四、运动链及机构定义：由构件及运动副所组成的运动系统，称为运动链。其可分为：开式、闭式运动链。
※当将运动链中某个构件定为固定件（机架），就形成了机构。
机构的组成1、固定件（机架）：用于支撑机构中活动构件且固定不动的构件。（机构中机架只有一个）2、原动件：具有运动规律已知的构件。
3、从动件：随原动件运动而运动的其余构件。其又可细分为一一传动件、工作件。
※最基本的机构有：铰链四杆机构、曲柄滑块机构、凸轮机构、齿轮机构等。
§1－2机构的运动简图机构运动简图的定义：用简单的线条和符号代表构件及运动副，按一定比例所绘出的机构运动图形。
机构运动示意图：不带比例的机构运动示意图形。步骤：一、确定机构的数目，并弄清楚给构件相对运动的形式及其联接方式；
二、选择适当的投影面；三、用简单的线条和符合，选择适当的比例尺，绘出机构的运动简图。
§1－3机构自由度的计算一、平面机构自由度的计算公式1．机构自由度的定义：机构具有完全确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目。
2．机构自由度的计算对平面运动副而言，每引入一个低副，就引入了两个（限制），而每一个高副，则带入一个约束。
故对具有n个活动构件的机构而言，因每个构件在没有运动副约束时都具有3个自由度，所以机构的自由度可表达为：
F=3n—2Pl—Ph
注意公式中：n——活动构件的数目；P