文档介绍：汽车半挂列车稳态转向特性的研究
苏户井院
仁德杉谢进荣

一
〔摘要州二文对
心车半挂列乍的稳态转向特性进行了研了砚和分析
士省
们评价方从, 犷于粉到犷
’’、、
试验验证
六对
乍胜挂列主操纵稳定性的研犷洲
如何设计好汽丸
甘牡列车的行驶方向趋定性只

仃参考’洲此
月叮两
汽车半挂列车在汽车运输中的作用越来越明显
由于自改轻, 制造成本低, 鉴“
保费用较
、
小, 便于实现循环运输装卸货物时间短, 运输效率高, 在汽车运输业中生红有很大的优势‘心比
,
单车运输效率高川一脚
运输成本低
一
它比全拖挂汽车列车的拖才卜谊城还大以
, 。, 、
州
而油耗却低
。
半挂列车不仅适用于通常货物的运输还适川
大件特殊件和专
、
川车厢的拖挂运输。在国内外, 因半拖挂运输具有令人信服的优越性, 故发展很快似龙,
它的操纵稳定性问题, 诸如如何评价, 怎样试验研究, 在总布仪设计‘卜应沈怠那此问题, 尚
末解决本文着质讨论它的稳态转向特性。
、
二计算模型和运动微分方程
一
, 一
汽车’
甘仁列车
钓牵弓
车
以下简称主车
和半挂车组成行驶时二若既组成个运动
,
的帷体又通过鞍座
的牵引销存在肴相互运动的关系本文采用比较现实的开环研究方法
,

图
并选择包括主车轴线与半挂车轴线间相对转角功在内的三个自山度的平而运动线
一
。, ,
性系统力学模型
图
研究方法同单车〔门的一样把卜车和半挂车视为两个刚体并
一

假设
二车和半扎车质心处的速度相等
轮胎侧偏特性处线性范围
城币
轮转向角八和半
桂车轴线交角切都不大。
输出沿丫抽的侧向诊动
输入方向盘角位称和绕
抽的横摆运动
输出
合
抽的侧向拭劝
挂
半车和绕
轴的横摆运动
口
研叱系经示点门
、
一
伟
, 一
由图
知
二乍质心处的侧向加速度

,
在
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一
,
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由于日、较小故
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,
一
则
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。
日
同理得出
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日

烈
系终力学模型
据图
按动静法得主车和半挂车的运动微分方程为

,
。,
日,
己

日
一

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、
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,
,
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一
人
丁
一
一
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由于主车和半挂车牵引销
处的侧向力
刁相等并取
、
故
式中的项
、

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一
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一

将
式代入
式可得
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