文档介绍：毕业设计
一种医疗机器人主操作手设计与
工作空间分析
姓 名： 刘景涛
学 号： 13130019
班 级： on of minimally invasive surgical robot, master manipulator is an extremely important role, doctors can get surgery instrument getting through the master manipulator, so the performance of the master manipulator, it is very important, cause a certain impact on the operation of the final results. Only to ensure that the master manipulator is good .In order to make the minimally invasive surgical robot play an important role in the medical field
The main contents of this paper are as follows:
According to the doctor in the operation process of arm operation, operating characteristics and spatial distance, combined with doctor’s order of the standard posture and performance of master manipulator, to carry on the concrete design of the behavior. After he design is completed, i will use D-H algorithm to verify and correspond solution of the design, so as to complete the simulation of the whole operation process and the specific structure of scene analysis. At the end of the essay, the master manipulator’s joint structure problems is designed, finally, the hand drawing of main operation technology design is completed.
Key Words：Medical simulation; Kinematics theory; The structure design
目 录
第一章 绪论 1
引言 1
微创外科手术 1
主从式微创手术机器人研究现状 2
医疗机器人主操作手国内外开展状况 4
国外主操作手研究现状 4
国内主操作手研究现状 5
选题的目的及意义 6
本文的主要内容 6
第二章 主操作手方案设计 8
引言 8
主操作手的结构设计及分析 8
主操作手设计要求 8
主操作手的结构设计 10
第三章 主操作手运动学分析与仿真 14
引言 14
主操作手运动学模拟 14
主操作手正运动学 15
主操作手工作空间分析 17
第四章 主操作手的结构设计 20
引言 20
主操作手设计 20
结构传动原理设计 20
机构设计 23
电机的选择 27
第五章 全文总结 29
全文总结 29
研究展望 29
参考文献 30
致 谢 31
天津理工大学中环信息学院2021届本科毕业设计说明书
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第一章 绪论
引言
当下是一个网络快速开展科技也快速开展的时机，互联网的开展给我们的生活带来了重大的改变，同时也带动了各行各业的信息化开展，机器人的开展也得到了推动。机器人的开展能够让人类从反复重复枯燥的工作中解脱而去做一些更有意义的事情，机器人的出现不仅能够替代人类完成一些平安性差、环境艰苦的工作，还可以使人类的生活起居更加平安便利。在医疗领域，这些高新技术也得到了发挥的余地，对传统的手术方式和方法进行了技术更新