文档介绍：2017-4-6 1 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院第第 7 7 章章鲁棒控制与鲁棒控制器鲁棒控制与鲁棒控制器设计设计?薛定宇著《控制系统计算机辅助设计— MATLAB 语言与应用》第二版,清华大学出版社 2006 ? CAI 课件开发:鄂大志、薛定宇 2017-4-6 2 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院主要内容主要内容?线性二次型 Gauss 控制?鲁棒控制问题的一般描述?鲁棒控制器的计算机辅助设计?新鲁棒控制工具箱及应用?分数阶控制系统分析与设计 2017-4-6 3 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院 线性二次型 Gauss 控制 线性二次型 Gauss 问题假设对象模型的状态方程表示为为白噪声信号,分别表示模型的不确定性与输出信号的量测噪声。 2017-4-6 4 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院定义最优控制的指标函数为 2017-4-6 5 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院 使用 MATLAB 求解 LQG 问题??带有带有 Kalman Kalman 滤波器的滤波器的 LQG LQG 结构结构 2017-4-6 6 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院 Kalman 滤波器的增益矩阵式中 , 满足下面的 ati 代数方程 2017-4-6 7 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院【例7-1 】 2017-4-6 8 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院?? LQG LQG 控制器设计的分离原理控制器设计的分离原理 2017-4-6 9 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院??基于观测器的基于观测器的 LQG LQG 调节器设计调节器设计 2017-4-6 10 控制系统计算机辅助设计—— MATLAB 语言与应用东北大学信息学院由 Kalman 滤波器方程可以写出基于观测器的 LQG 调节器为