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沈阳化工大学
机器人课程设计
觉胡须所需的硬件元件清单，包括：
1． 金属丝2根
2． 平头M3×22盘头螺钉2个
3． 13mm圆形立柱2个
4． M3尼龙垫圈2个
5． 3-pin公-公接头2个
6． 220Ω电阻2个
7． 10kΩ电阻2个
图3 胡须硬件
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安装胡须
，进行下面操作
、13mm圆 形立柱
，拧进主板下面的支架中，但不要拧紧
，另一个钩在尼龙垫圈之下，调整它们的位置使它们横向交 叉但又不接触
6. 拧紧螺钉到支架上
，搭建胡须电路。
注意：右边胡须状态信息输入是通过P1口的第4脚完成，而左边胡须状态信息输入是通过P2口的第3脚完成
，但又不接触面包板上的3-pin头。推荐保持3 mm的距离。
。
。
图4 安装机器人胡须
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图5 胡须电路示意图
图6教学底板上胡须接线图 图7 安装好触须的机器人
、测试触须传感器
先执行一段简单的程序，下面的程序是让小车前行的，修改参数调舵机，使舵机保持前行，然后在通过设置程序让左须子触碰障碍物时左转，右须子触碰障碍物是右转，这样进行调试，来检测传感器。
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死区程序很关键，以中断的方式写入，避免其一直困在墙角里出不来。
、C语言程序如下
#include<>
#include<>
int P1_4state(void)//获取P1_4的状态,右胡须
{return (P1&0x10)?1:0;}
int P2_3state(void)//获取P2_3的状态,左胡须
{return (P2&0x08)?1:0;}
void Forward(void)
{ P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);}
void siqu(void) interrupt 0
{ if(condition1)
{ commands for condition1
If(condition2)
{ commands for both condition2 and condition1}
else
{ commands for conditio1 but not condition2}}
Else
{ commands for not condition1}
void Left_Turn(void)
{ int i;
for(i=1;i<=26;i++)
{ P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
de