文档介绍：第36卷第2期 常熟理工学院学报（自然科学） Vol. 36 No. 2
2022 年 3 月 出预警信号．服务器端则主要负
责数据的中转收发．为了便于管理员监控系统的实时运作状态，本
文还设计了一个便于操控的 PC 端控制管理界面．该界面能够实时
监控整个系统的工作状况，及时发现异常，并更新、记录数据．
车载终端设计
车载终端设备由树莓派 3B 主控制器、GPS 模块、CAN 模块、蜂
鸣器模块组成．GPS模块通过串行端口（GPIO15 RXD）发送数据到主
控制器．而 CAN 模块则通过 SPI 引脚（MOSI和 MISO）、片选引脚（CS）
和中断引脚（INT）与CAN 模块连接，实现CAN 数据交互．主控制器
通过通用输入输出引脚（GIPO23）连接蜂鸣器模块，实现对蜂鸣器的
控制．车载终端设备原理图如图 2 所示．
行人终端设计 图 1 控制算法的结构框图
行人的终端
设备主要由树莓
派3B主控制器、
GPS 模 块、蜂鸣 器
模块组成．主控制
器分别为 GPS 模块
和蜂鸣器模块提供
5 V 和 V 供 电．
GPS 模块通过串行
端 口（GPIO15 RXD）
发送数据到主控制
器，主控制器上的
图 2 车载终端设备原理图
通用输入输出引脚
（GIPO23）连接到蜂
鸣器模块，实现对
蜂鸣器的控制．主
控制器终端设备
图 1 控制算法的结构框图
（行人）电路原理图
如图 3 所示．
通信架构设计
本文所提出的
系统设计核心就是
行人、车辆、云服务
器三端的通信．选
用无线网络通信的
方式来实现终端设
备之间的信息交互． 图 3 行人终端设备电路原理图第2期 黄金铭，等：基于车联网的人- 车碰撞预警系统设计 101
其中，云服务器作为服务器端，行人、车辆、控制管理界面等终端设备作为客户端，通过编程实现客户端向服
务器端发送数据，服务器端将接收到的数据向指定客户端广播．网络通信中需设定IP 地址，并为其提供端口
号，才能准确无误地接收到从网络发来的数据，同时也向目的地发送数据．完成对IP 地址和端口号的设定，
需将它们与传输协议关联起来．本系统选用