文档介绍：A机器人维修手册
A机器人维修手册
A机器人维修手册
A B B 机 器 人 维 修 手 册
序言
本手册包含了一些维修的详尽说明指导 , 包含电气及机械 .
阅读者需要有 , 请将机械手运转到以下地点轴 2 和 3 能够稍为斜起点
轴 6: 不重要
拧开机械手的后盖的螺栓 , 将后盖拆掉断开地线连结地点见上图
断开插头
拉出电缆及插头
断开电机 1 和 2 的全部的插头地点见上图
7 认真地翻开 SMB盖 , 电池及 SMB单元
见的电缆能够不停开 , 这样就不需再校订
注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧
假如要完全取下盖子 , 一定断开插头
这样此后就一定要校订机器人
断开插头 ,-3,R1.
SMB4- X8,X9 和 X10
松开 4 颗保护螺栓这将从构造上松开电缆保护壳
10 经过拆掉尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不一样的机械手有不一样的调理盘 , 来拆掉调理盘请选择适合的
拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆掉
电缆保护架
经过拧开上臂的两颗螺栓拆掉得手臂
房的电缆保护架
断开后盖电缆分别点的插头 地点见上图
断开电机 3 和 4 的插头地点见上图
轻轻地将电缆保护壳拉出
轴 5-6 电缆保护壳的地点见下列图
轴 5-6 电缆保护壳的地点电缆支架 , 腕节单元
电缆支架 , 上臂管里面
轴 5 电机插头 ; 及 上臂管插头 及
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电缆夹
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电缆保护壳分别点插头 ;
轴 6 电机插头 ; 及
移开轴 5,6 的电缆保护壳
这里是讲移除上臂电缆的保护壳 , 而独自的电缆从上臂管里面的连结点到轴 5 电机的移除方法这里没有表达 , 但紧节着在后边会讲到 .
在开始维修机械手以前需认真阅读下边几条 :
在机器人运转后 , 电机和齿轮温度都很高 , 注意烫伤
关掉全部的电源、液压源及气压源
当挪动一个部位时，做一些必需的举措保证机械手不会倒下来，如：当拆掉轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳简单破坏 , 因此要当心 , 特别是接头处
一定将轴 5 导向正确的方素来翻开轴 6 电机的盖子
移开盖子 , 腕节单元及上臂管里面
盖子 , 腕节单元
盖子 , 上臂管里面
2 移开轴 6 电机的盖子并断开全部的插头地点见上图
3 经过松开腕节单元顶端的 3 颗螺栓 B: 电缆支架后的螺栓 ,2 颗
来松开电缆支架 C: 电缆支架底部的螺栓 ,1 颗
有两颗螺栓是很简单看见的 , 还有一
颗在电缆支架的底端中心处
4 将电缆从轴 6 电机里面拉出来
松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开地点见上图电缆支架
断开管子里面的两个插头