文档介绍：2017 年3月26日[ 机电一体化] 论文工业机器人手姓名: 学号: 指导教师: 1 目录第一章绪论................................................................................................... 1 气动机械手概述.......................................................................................... 1 机械手的组成和分类.................................................................................. 1 机械手的组成..................................................................................... 1 机械手的分类..................................................................................... 3 国内外发展状况.......................................................................................... 4 课题的提出及主要任务............................................................................... 6 课题的提出......................................................................................... 6 课题的主要任务................................................................................. 7 第二章机械手的设计方案........................................................................... 8 机械手的坐标型式与自由度....................................................................... 8 机械手的手部结构方案设计...................................................................... 9 机械手的手腕结构方案设计...................................................................... 9 机械手的手臂结构方案设计...................................................................... 9 机械手的驱动方案设计.............................................................................. 9 机械手的控制方案设计............................................................................ 10 机械手的主要参数.................................................................................... 10 第三章气动系统设计................................................................................... 16 气压传动系统工作原理图...................................................................... 16 第四章机械手的 PLC 控制设计................................................................... 18 4 .1 可编程序控器的简介........................