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工业机器人研究现状和发展趋势
摘要：工业机器人在我国的应用有着巨大的市场和前景,本文介绍的是一种精密型装配机器人，从它的基本构成数据通信方式、控制器等方面进行介绍,同时总结了现有技术的局限性,也对以后研究方向做了探讨。关键手段将实现“当代最高意义上的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方式。在非常规和极端制造过程中,工业机器人是不可缺少的自动化装备。
一、国外工业机器人的现状及发展趋势
(一)国外工业机器人的现状
机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业。据国际机器人联合会（IFR）统计,世界机器人市场前景看好，从2０世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右,200０年增长率上升到１５％，预计２１世纪初，工作在各领域的工业机器人将突破100万台。正如《２ｌ世纪日本创建机器人社会技术发展战略报告》指出,“机器人技术(RＴ)与信息技术（IＴ）一样,在强化产业竞争力方面是极为重要的战略高技术领域。培育未来机器人产业是支撑２l世纪日本产业竞争力的产业战略之一,具有非常重要的意义。
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”最近，韩国也将智能机器人作为十大战略产业之一列入国家发展规划(20０３~２00７年),现正在实施中。
机器人广泛应用于各行各业。主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。目前，全球现役工业机器人83万台。过去１0年,机器人的价格降低约８０%,现在继续下降,而欧美劳动力成本上涨了4０％。现役机器人的平均寿命在10年以上,可能高达1５年,它们还易于重新使用。由于机器人及自动化成套装备对提高制造业自动化水平，提高产品质量和生产效率、增强企业市场竞争力、改善劳动条件等起到了重大的作用,加之成本大幅度降低和性能的迅速提高,其增长速度较快。据国际机器人联合会及联合国欧洲经济委员会(ＵＣENE)统计，如表l所示,,年增长率9％。机器人的应用主要有两种方式，一种是机器人工作单元,另一种是带机器人的生产线，并且后者在国外已经成为机器人应用的主要方式。以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业多品种、少批量的柔性生产发展方向，具有广阔的市场发展前景和强劲生命力，已开发出多种面向汽车、电气机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。在发达国家，机器人自动化生产线已形成一个巨大的产业,年市场容量约为10０0亿美元。像国际上著名公司ＡＢB、Coｍaｕ、KUKＡ、BOＳＣH、ＮDＣ、SWISSLOG、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应商。
据日本工业机器人协会统计,早期的日本工业机器人产业年产值约为50亿日元，经过７0年代的应用期和80年代的普及期，１98１年产值达到1000亿日元,到1９91年提高到６０００亿日元,到200０年,其产值达到1080０亿日元,２005年将达到１８500亿日元。
据国际机器人协会统计,２003年工业机器人发货量呈现强劲增长势头。与２００2年相比,2003年全球范围内机器人的订货量增长约1０%以上。预计,工业机器人的世界市场将从２0０2年的68600台套增长到2００6年的91１０0多台套,％。
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(二)国外工业机器人的发展趋势
机器人涉及到机械、电子、控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域,是多种高新技术发展成果的综合集成。因此它的发展与上述学科发展密切相关。机器人在制造业的应用范围越来越广阔,其标准化、模块化、网络化和智能化的程度也越来越高,功能越来越强,并向着成套技术和装备的方向发展。机器人应用从传统制造业向非制造业转变,向以人为中心的个人化和微小型方向发展,并将服务于人类活动的各个领域。总趋势是从狭义的机器人概念向广义的机器人技术（RＴ)概念转移;从工业机器人产业向解决工程应用方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术(RＴ)的内涵已变为“灵活应用机器人技术的、具有实在动作功能的智能化系统。”目前,工业机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展,其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化;控制技术的开放化、PC化和网络化;伺服驱动技　术的数字化和分散化;多传感器融合技术的实用化;工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。　
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从