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______年 ___月 ___日
- 1 -球坐标机械手的设计
摘要
机械手是最近几十年来快速发展起来的一种新型高效的生产装置，它不仅能代替人工劳作，而且能代替人工在一些非常恶
劣环境中工作。机械手不仅仅能代替人工，更胜于人工。它的存在，大大的提高了产品的生产精度，加快了生产速度，显著的
提高了生产效率。对工业生产有非常重要的作用，对我们的日常生活也有着巨大的影响的。本课题致力于研制一款多自由度
，运动灵活，控制准确的球坐标机械手。此机械手由机械抓手、机械手腕。机械手臂、机身底座等结构组成。此次设计主要针
对机械手进行结构设计，根据经验数据和计算得出各处的转矩，然后针对所算结果进行电机的选择。最后验算结果，进行校核
分析，验算结果。
关键词：球坐标机械手，机械手臂，机械手抓，结构设计。
Abstract
Manipulator is a new and efficient production device developed rapidly in recent decades. It can not only replace manual
labor, but also can work in some harsh environments instead of manual labor. Manipulator can not only replace manual labor,
but also better than manual labor. Its existence greatly improves production accuracy and speed up
improvement in production efficiency. It plays a very important role in industrial production and our daily life. This project is
dedicated to developing a multi degree of freedom, flexible and accurate ball coordinate manipulator. This manipulator
consists of mechanical grab, mechanical wrist, mechanical arm and fuselage base. This design is mainly for mechanical
analysis of to the empirical data and calculation, the torque of all parts is obtained, and then the motor
selection is carried out according to the calculated results. Finally, the checking results are checked, analyzed and checked.
Keywords ：Spherical“中国知网”大学生论文检测系统 coordinate manipulator，Robot arm，Structure design
1 绪论
课题的目的及意义
机械手在机械领域中具有重要意义，它可以有效的提高生产效率，加快生产的进度，减少工作的时间，节省了许多人力物
力，节约了多种能源资料。而球坐标机械手是机械手中的佼佼者，它具有较多的自由度，运动灵活，定位精准，对各个行业都
具有重要的意义。
1）、可以有效的避免造***身事故
在拥有高温、高压、有放射性或有毒性的场所下，用人直接操作是具有较高危险性的或是根本不可能作业的，而机械手可
以代替人工的安全并按时完成作业，减少或避免了操作的危险性。在操作简单，负重较高的工作中，机械手能完美的代替人工
。节省了人力，