文档介绍：基本功能说明一一加速度及其突变(B2)
本部分主要介绍下面这些内容
◊加速度(Acceleration)
◊突变(Jerk)
◊ 膝形加速度特性(Kneeshaped acceleration characteristic)
详细荡和机械振动 的风险；缺点：延长了加工时 间
2、 加工期间在程序中改变加速
度方式（BRISK SOFT）,
会在变化处的程序末端执行 一个粗停
单轴插补的 突变限制
MD32430 用于 JOG/INC/POS 轴/往复轴的最大轴突变
MD32420轴突变限制的初始 设定（=TRUE）
单轴指令：SOFTA (axis{axis}), 模态
路径突变限 制
SD42510最大的路径突变
SD42512 激活 SD42510 （=
TRUE）
$SC_SD_MAX_PATH_JERK = 突变值 $SC_IS_SD_MAX_PATH_JERK =
TRUE/FALSE
1、仅当预处理时计算出的路径突 变大于该值时才考虑
用于实时事 件的路径突 变
$AC_PATHJERK =路径突变值
1、 该功能不必激活，按复位失效。
2、 仅在下列实时事件发生时生效： 1） NC启/停2）进给倍率变化3） 在安全功能中，用于安全减速的速 度变化
3、 指令$AC_PATHJERK会自动触 发 REORG （STOPRE）o
可编程的
G00突变
MD32435 G00突变限制的缩
放因子
不可编程
1、 轴突变值 =MD32431 * MD32435
2、 该功能不影响JOG方式下的 快进倍率
变曲率的块 过渡的过度 突变
MD32432用于变曲率的块过 渡的过度突变
不可编程
突变滤波器
MD32400 滤波器生效
不可编程
方式1：缺省方式。仅适用于短滤波时间常数的
1、
本功能可通过降低机械振动
(=TRUE)
情形；如果对轮廓精度要求不咼，可用于大的
改善自由形状表面的质量。
MD32402滤波方式
滤波时间常数（如定位轴）
2、
滤波器在位控器一级激活，独
（方式1 =1： 2阶滤波
方式2：要求小的轮廓偏差，滤波时间常数的范
立于通道和插补器中特定的
方式2 =2：生成平滑均值
围可设定在20---40ms。平滑效果大部分是对称 的。实际的轮廓精度咼于计算的Kv。
3、
突变限制
方式3 =3 :带宽截止滤
波）
MD32410轴突变滤波器的时
滤波器不可严重影响轮廓精 度，应当在平滑效果和轮廓精 度之间保持平衡。例如轮廓的
方式3：可通过两种方式参数化滤波器
1）真实的带宽截止滤波
C、 Tr- -ft rpp-匚口 十［7/ I -hn 占rFirf Mr nH 七 、厂F A At 十仆古 D
间常数
平滑程度在滤波后，应在正负
2）在咼频段带附加的幅值响应增减的带宽截
止滤波
两个方向和原来尽可能的相 似。
膝形加速度
MD32542特性曲线类型
通道指令：DRIVE G组：21，模
基本电机扭矩特性
1、
该功能主要用来优化电机的
特性
（=0：常数特性
态
M(Nm]
特性曲线。当达到某个速度
=1：双曲线特性
单轴指令：DRIVEA(Axis{Axis}),
时，降低加速度。
=2：线性特性）
模态
! \
2、
该功能有三种类型的拟合特
MD32000最大轴速度
lMred :
性曲线。
MD35220加速度减速的速度
1 : ;
1 10 ： 20 40 00 80 100 n[%]
吟酬 nmaj<
3、
当 MD35220=1 以及
设定点
MD35230=0时，降低加速度不
MD35230加速度的减速因子
常数特性曲线
生效。
MD32300最大轴加速度
4、
当编程的路径无法使用参数
MD35240特性曲线激活（=
v i
皿 / \
化的加速度特性曲线来运动
TRUE)
引1ax /
也 畑 / \
（例如激活了运动变换），可
UL / L
通过降低动态极限值生成替
vired v t
代的特性曲线。
双曲线特性曲线
5、
对线性路径段的替代特性曲
a | v
线，可用下列公式确定替代方
a max \
式：(％5%- ar