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智能小车(xiǎochē)设计
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智能(zhì nénɡ)小车介绍
智能小车是一种能够通过编程手段或激光唱机等固定转速的机器或设备中，也用于变速范围很宽的驱动装置。
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电源单元(dānyuán)方案选择
使用3节18650为驱动(qū dònɡ)模块供电，电压为12v，同时使用3节普通干电池为单片机供电，。之所以采用两个独立的供电模块，是为了避免使用同一电源时所造成的干扰，同时也延长了小车的使用时间。
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超声波测距方案(fāng àn)选择
用超声波传感器进行避障。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。这个过程中所消耗的时间乘以超声波的传播速度就是障碍物与小车(xiǎochē)的距离。
(传感器收到时刻-传感器发出时刻)×声速=障碍物与小车(xiǎochē)的距离
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超声波避障原理(yuánlǐ)
超声波是一种频率比较高的声音,，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来，从而避免与障碍物相撞。由此可见，超声波避障原理与雷达(léidá)原理是一样的。
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超声波实物图
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红外避障模块(mó kuài)方案的选择
采用红外避障模块(mó kuài)，利用红外发射和接收探头来完成的，我们知道光有反射的特性，当小车遇到障碍物时，红外接收端接收到红外发射端发射的信息，反馈给单片机，进行控速避障。
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红外避障模块(mó kuài)实物图
防止超声波模块检测不 到位(dào wèi)。红外探测距离可 调。
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火焰(huǒyàn)传感模块
火焰传感器对火焰最敏感，对普通光也是有反应的，一般用做火焰报警等用途。
小板输出接口可以(kěyǐ)与单片机IO口直接相连
传感器与火焰要保持一定距离，以免高温损坏传感器，对打火机测试火焰距离为80cm，对火焰越大，测试距离越远
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实物图
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光敏二极管模块(mó kuài)
光敏二极管模块对环境光强最敏感，一般用来检测周围环境的亮度和光强，在大多数场合可以与光敏电阻传感器模块通用，二者区别在于，光敏二极管模块方向性较好，可以感知固定方向的光源。
模块在无光条件或者光强达不到设定阈值时，DO口输出高电平，当外界环境光强超过设定阈值时，模块D0输出低电平。
小板数字量输出D0可以与单片机直接(zhíjiē)相连，通过单片机来检测高低电平，由此来检测环境的光强改变。
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实物图
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烟雾(yānwù)传感模块
MQ-2气体传感器所使用的气敏材料是在清洁空气中电导率较低的二氧化锡(SnO2)。当传感器所处环境中存在可燃气体时，传感器的电导率随空气中可燃气体浓度的增加而增大(zēnɡ dà)。使用简单的电路即可将电导率的变化转换为与该气体浓度相对应的输出信号。 MQ-2气体传感器对液化气、丙烷、氢气的灵敏度高，对天然气和其它可燃蒸汽的检测也很理想。这种传感器可检测多种可燃性气体，是一款适合多种应用的低成本传感器。
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实物图
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蓝牙(lán yá)通讯模块
该模块主要用于短距离的数据(shùjù)无线传输领域。可以方便的和PC机的蓝牙设备相连，也可以两个模块之间的数据(shùjù)互通。避免繁琐的线缆连接，能直接替代串口线。
通过主机即手机端与蓝牙模块配对成功，由蓝牙模块将接收到的信号以电平形式传达于单片机，从而控制小车的前进后退和转向问题。
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实物图
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主程序流程图
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智能(zhì nénɡ)小车实物图
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工作台
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总结(zǒngjié)
现在小车已经能够独立的完成寻迹和避障功能了。虽然有时候它不能很完整的走完所规定的路线，但从它转弯、直走的轨迹上来说，已经基本上是按轨迹很完美的前行，左右摆动的幅度(fúdù)也不是很大，所以还是给人一种比较完美的感觉。另外，可能在安装上有点纰漏，使小车的运行轨迹总是很不稳定，前一秒钟是一种状态，后一秒有可能就是另外一种状态，所以需要不停的对小车进行修改。 
通过现在对小车的研究，它不仅能单