文档介绍：*（一）概念
什么是机器人？
科幻作家阿西莫夫机器人三原则： 1 、不伤害人类； 2 、在原则下服从人给
出的命令； 3、在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身。
我国科学家对机器人的定义是： “机器人是一种自动化的机器，所不同的是
.空间点P相对于坐标系B的位置定义为BP2,3,5 T,坐标系B周连在参考
系A的原点且与A平行。将如下的变换运用于坐标系B,求出AP0
(a)绕x轴转90度；(b)绕a轴转90度；(c)然后沿y轴平移3个单
位，沿z轴平移6个单位，沿x轴平移5个单位
AP = Trans(5,3,6) Rot(x,90o)B P
10 0 2
0 0 0 3
0 10 5
0 0 11
2
2
8
1
100510000
_ 0 1 0 3 0 01 0 1
=001601000
000100010
.写出平面3R机械手的运动学方程(注：三臂长分别为1i, l2, k)
解：各连杆参数如下:
连杆
转角n
偏距dn
扭角n
杆长an
1
1
0
0
1i
2
2
0
0
l2
3
3
0
0
1 3
c1 s1 0 11cl C2
0 81Go liSi i S2
Ti = , T2 =
0 0 10 0
0 0 0 1 0
S2
0
12c2
C3
C2
0
12s2
2t :
二 S3
0
1
0
, 13
-0
0
0
1
0
S3 0 13c3
C3 0 13s3
0 1 0
0 0 1
U的描述为Ut ,机器人机座相对参考系的描述为UBt ,
并已知:
UT =
0 1
0 0
1 0
0 0
0 1 10 0 1
希望机器人手爪坐标系｛H｝与工件坐标系｛P｝重合，试求变换2T
0 0-10
解：1PT U3T 1
10 0 1
0-102
0 0 0 1
HT BT PTUT
0 0-10
10 0 1
0-102
0 0 0 1
10 0 1
0 10 5
0 0 19
0 0 0 1
0 0-1-9
10 0 2
0 -1 0 -3
0 0 0 1
2 ..
｛B｝, BP , UTb
1
0 1 0 10
10 0 5
0 0 11
0 0 0 1
求：1)同一点P在参考坐标系｛u｝中的描述uP ；
2) UTc ,其中｛C ｝是但｝绕基坐标系｛u｝的Y轴旋转90 ,再沿基坐标系｛u｝X
轴方向平移20所得到的新坐标系;
3）点P在坐标系C中的描述CP
0
1
解：1) up=uTbbp 二
0
0
1 0 10 3
0 0 5 2
0 111
0 0 11
8
8
2
1
1 0 0 20
八、U U 0100
UTC=Trans(20,0,0)R(Y, 90 )UTB =
0 0 10
0 0 0 1
0 0 10
0 10 0
10 0 0
0 0 0 1
0 1 0 10
1 0 0
0 0 1
0 0 0
0 0 1 21
0 0 5
0 10
0 0 1