文档介绍：基于光学传感器的智能玩具小车设计
摘要：普通的无线遥控车大家都很熟悉，任天堂的电玩 WII 大家也都觉得很神奇。熟悉的
不好玩，神奇的又玩不起，可能是很多人遇到的共同问题。本设计从全为什么不判断 Y 坐
标变化呢？那是因为小车不能上下跳跃（上下方为 Y 轴）。MCU 根据坐标值的大小变化控
制马达转向及马达 PWM 的时间，这是结果。
硬件系统设计
1 传感器周边电路设计
ETOMS-ET21X111 是一款高性能具有 X、Y、Z 坐标资料输出功能的光感传感器。具有如下
特点：高速资料输出，每秒钟输出坐标资料高达 75frame；低电压工作，电压范围 ～；
采用标准 RS232 串行资料输出格式输出坐标值；使用外部晶振，范围 ～12MHz，通常采
用 ；具有可控制曝光接口 EO4～EO7。
EO4～EO7 这四个接口是用于曝光控制的，既可以用软件进行控制，也可以用硬件的方式进行控制。根据自己的需要选择合适的即可。本设计采用硬件的方式将这四个接口全部置为高
电平。
传感器周边详细的接口电路如图 2 所示，从图 2 中可知 EO4～EO7 为高，这是曝光设置为
硬件拉高，也可以在软件中设置。IC 正常工作时，坐标数据由 RS232 端口输出。注意图 2
中的 4 个 LED 为红外 LED。IC 工作电压是 ，系统采用 5V 供电。IC 采用 外
接晶振，上电自动复位后即可正常工作。
图2 传感器接口电路
2 MCU 接口电路设计
MCU 周边控制电路详细设计如图 3 所示。图 3 中 L、L+控制左边路马达 PWM，R、R+控
制右路马达 PWM。RS232 接收传感器坐标数据输入。IC 工作于 电压，上电后自动复
位。系统时钟采用 4MHz 外接晶振。图3 MCU 接口电路
3 左路马达控制电路
左路马达控制电路如图 4 所示。右路马达控制电路同左路的一样，图中 Q3、Q4 采用 PNP
管，L 和 L+不可同时为 LOW，以免造成短路。