文档介绍：第七章 自动导引车
概述
自动导引小车是一个以电池为动力，装有非接触式导向装置无人驾驶自动运输车(见图7-1、7-2)。其主要功效是，在计算机控制下，经过复杂路径将物料按一定停位精度输送到指定位置上。
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系统，其主要功效是完成移载任务通讯。
AGV充电能够采取在线自动快速充电方式
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6．移载装置。 AGV用移载装置来装卸货物，即接收和卸下载荷。常见AGV装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。
被动装卸方式小车自己不含有完整装卸功效，而是采取助卸方式，即配合装卸站或接收物料方装卸装置自动装卸。常见助卸装置有滚柱式台面[图7-8(b)]和升降式台面[图7-8(a)]两种。采取滚柱式台面环境要求是站台必须带有动力传动辊道，AGV停靠在站台边，AGV上辊道和站台上辊道对接之后同时动作，实现货物移交。升降式台面升降台下设有液压升降机构，高度能够自由调整。为了顺利移载，AGV必须准确停车才能与站台自动交换。
图7-8 被动装卸装置
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主动装卸方式是指自动小车自己含有装卸功效。常见主动装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式[图7-9(a)]和机器人式[图7-9(b)]四种。
图7-9 主动装卸装置
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7．安全装置。 为确保AGV在运行过程中本身安全，现场人员及各类设备安全，AGV将采取多级硬件、软件安全办法。在AGV前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器——保险杠。AGV安装醒目标信号灯和声音报警装置，以提醒周围操作人员。一旦发生故障，AGV自动进行声光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。
障碍物接触式缓冲器。障碍物接触式缓冲器是一个强制停车安全装置，它产生作用前提是与其它物体相接触，使其发生一定变形，从而触动相关限位装置，强行使其断电停车。
(2) 障碍物靠近传感器。 非接触式检测装置是障碍物接触式缓冲器辅助装置，是先于障碍物接触式缓冲器发生作用安全装置。为了安全，障碍物靠近传感器是一个多级靠近检测装置，在预定距离内检测障碍物。在一定距离范围内，它会使AGV降速行驶，在更近距离范围内，它会使AGV停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。障碍物靠近传感器包含激光式，超声波式，红外线式等各种类型
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如日本产红外线传感器能检测搬运车前后方向、左右方向障碍物，也能在二段内设定慢行和停顿，也即2m内减速、lm内停车。发射光频率数有4种或8种，能预防各搬运车间相互干扰。
(3) 装卸移载货物执行机构自动安全保护装置。 AGV主要功效是处理物料全自动搬运，故除了其全自动运行功效外，还有移载货物装置。移载装置安全保护装置包含机械和电气两大类。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、货物形态检测装置、货物位置对中结构、机构自锁装置等结构。
AGV经典产品
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AGV导引方式
AGV导引方式，所谓AGV导引方式是指决定其运行方向和路径方式。它不一样于前面所说普通通信。
惯用导引方式分两大类：车外预定路径方式和非预定路径方式。
车外预定路径导引方式是指在行驶路径上设置导引用信息媒介物，AGV经过检测出它信息而得到导向导引方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(又称磁性导引)等。
非预定路径(自由路径)导引方式其一是指在AGV上储存着布局上尺寸坐标，经过识别车体当前方位来自主地决定行驶路径导引方式，又称车上软件一编程路径方式；其二是指激光导引。
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AGV导引技术研究十分活跃，详细表达为：
①路径设定愈加灵活机动。②路径变更简单易行。
③提升对路面或环境改变适应能力。
④准确地实时检测位置和方位值，提升引导性能。
⑤赋予感知和回避障碍性能(智能)。
⑥含有些人机对话功效
⑦更强信息通信功效。
⑧系统尽可能不依赖于中央计算机。
⑨多辆AGV协调工作。
为此，需要处理好以下几项关键技术：
①高精度且廉价位置、方向检测伎俩。
②信息通信伎俩。
③图像处理和图像识别技术以及自动转换器实用化。
④系统总体技术(尤其是多辆AGV群控技术)。
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预定路径方式
1．车外连续标识
(1) 电磁导引
这是当前AGV采取最广泛一个导引方式(见图7-10)。它需要在地面开槽(约51mm宽，15mm深)埋设电缆，接通低压、低频信号，在电线周围产生磁场。车上需安装有两个感应线圈，并使其分别位于此导引线两侧。导向线中电流约为200～300mA，频率为2kHz～35kHz。
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(2) 反光带或磁带导引
1)反射式导向。如图7-11所表示，这种引导方式是在地面上连续铺设一条用发光材料制作带子，