文档介绍：工业机器人应用技术
随着科学技术的进步，机器人技术得到了很大的开展并且越来越多的应用到实际当中。目前机器人技术的应用非常广泛，上至宇宙开发，下到海洋探究，可以说机器人正在渐渐的出如今我们工作、学****和生活的方方面面，起着为人类效劳的于人的干预。
一、机器人的定义与特性
为了防止机器人伤害人类，1940年，一位名叫阿西莫夫的科幻作家首次使用了robotics〔机器人学〕来描绘与机器人有关的科学，并提出了“机器人学三原那么〞：
(1)机器人不得伤害人类或由于故障而使人遭受不幸。
(2)机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原那么相矛盾。
(3)机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原那么相矛盾。
这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学学术界一直将这三原那么作为机器人开发的准那么。
一、机器人的定义与特性
二、机器人的历史与开展
1.
机器人的历史
1）古代的机器人
“机器人〞一词虽然出现得较晚，但是这一概念在人类的想象中却早已出现。制造机器人是机器人技术研究者的梦想，代表了人类重塑自身、理解自身的一种强烈愿望。自古以来，就有不少科学家和出色工匠制造出了具有人类特点或具有模拟动物特征的机器人雏形。
?列子·汤问?记载，西周时期周穆王在位时，能工巧匠偃师制造出一个逼真的机器人，它和人一样能歌善舞，这是我国最早记载的具备机器人概念的文字资料。?墨经?记载，春秋后期，木匠鲁班在机械方面也有所造诣，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日而不下〞。
三国时，又出现了能替人搬东西的“机器人〞。它是由蜀汉丞相诸葛亮创造的，能替代人运输物资的机器——“木牛流马〞，也就是现代的步行机机器人。它在构造和功能上相当于今天运输用的工业机器人。
二、机器人的历史与开展
1662年，日本的竹田近江利用钟表技术创造了自动机器玩偶，并在大阪演出。18世纪末，人们通过改进，制造出了端茶玩偶。它是木质的，发条和弹簧是用鲸鱼须制成的，它双手捧着茶盘，假如把茶杯放在茶盘上，它便会向前走，把茶端给客人，客人取茶杯时，它会自动停顿行走，客人喝完茶把茶杯放回茶盘上时，它就又转回原来的地方。
1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊创造了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能机械化，以进展医学上的分析。
二、机器人的历史与开展
1768—1774年，瑞士钟表匠德罗斯父子三人合作制造出3个像真人一样大小的机器人——写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。它们是靠弹簧驱动、由凸轮控制的自动机器，至今还作为国宝保存在瑞士纳切尔市艺术和历史博物馆内。
1890年，在美国芝加哥的小实验室里，Archibald Campion教授制造出了一个称为机器人锅炉的装置，可以自动向外输出所需温度的热水，这个装置曾经参加了1893年的哥伦比亚世界博览会。
1901年，为了迎接新世纪的到来，有人制造出了一个机器人战士，尽管那时汽车和飞机还没有被创造，但是对多功能人工机械人的研发，让人不得不刮目相看。
二、机器人的历史与开展
2）近代的机器人
进入20世纪40年代后期，机器人的研究与创造得到了更多人的关心或关注。20世纪50年代以后，美国橡树岭国家实验室开场研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图1-1所示。这是一种主从型控制系统，系统中参加力反响，可使操作者获知施加力的大小，主、从机械手之间由防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进展有效的监视，主、从机械手系统的出现为机器人的产生及近代机器人的设计与制造做了铺垫。
图1-1 主从型遥控操纵机械手
二、机器人的历史与开展
1954年，美国德沃尔（George Devol）最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。
二、机器人的历史与开展
3）现代的机器人
机器人是以控制论和信息论为指导，综合了机械学、微电子技术、计算机、传感技术等学科的成果而诞生的。因此，随着这些学科，特别是计算机技术的发展，现代机器人的出现已经是顺理成章的事了。
二、机器人的历史与开展
1959年，德沃尔的Unimation公司制造出世界上第一台工业机器人——Unimate机器人〔见图12〕，现代机器人的历史才真正开场。这种机器人外形有点儿像坦克炮塔，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上