基于RRT算法的无人机路径规划应用研究.pdf

文档介绍：·62· 现代导航 2022 年
ht formation
control and coordination project at the same time.
Key words: UAV; Path Planning; RRT Algorithm


起始点到目标点的最优飞行航线[1]。地形环境主要
0 引言 考虑飞行中不同海拔的山地因素；外部威胁主要考
虑路径生成中的敌方导弹威胁、电磁干扰威胁、外
部障碍威胁等；无人机的机动性能主要考虑无人机
无人机的航迹规划是在地形环境、外部威胁和
的飞行速度、最大航程、最大转弯角、最大爬升俯
机动性能三者综合约束条件下，规划出一条从任务
冲角、飞行高度等性能约束。当前全局路径规划中
比较常规的算法包括人工势场法、启发算法的 A*
收稿日期：2021-10-15。任鹏博（—），陕西咸阳人， 算法、仿生算法的蚁群算法，以及这些算法的优化
硕士研究生，主要研究方向为信号检测与信号处理。第 1 期 任鹏博等：基于 RRT 算法的无人机路径规划应用研究 ·63·
改进算法，但这些路径规划算法都需要事先完成对 通过将无人机所在的任务区间使用一定的势
空间内的障碍物等环境进行建模，不适合解决无人 场函数进行设置，具体分为两部分，无人机与障碍
机在复杂环境中的全局路径预规划问题[2]。本文主 物间的作用力用斥力势场函数表示，而与目标点之
要研究快速扩展随机树算法（Rapidly Exploring 间的相互作用力则使用引力势场