文档介绍：工业机器人与可编程控制器（西门子PLC）的通讯
【摘 要】可编程控制器(西门子PLC)能够很好的控制工业机器人在实际操作的运行动作,这是得益于西门子PLC在机器人信息接收端口能够形成很好的数据交流与信息通讯,从而执行控制命令?这最大速度进行在工业机器人和可编程控制器之间的通信协议实时通过?这样使得整个程序高效,快速的进行机器运作开始工作?机器人接受连接口相对于可编程控制器发送的信息更具有亲和力,不属于抗拒抵抗程序,有更好的融合度?在机器人接受信息的端口对PLC发来的指令信息更快的进行扫描,过滤,然后实现信息交换,吸收,对自身内部完成各个部位的系统运行,实现一系列的动作,在整体上完成工业操作?
2?格法生产线自动系统
?工业机器人控制语言的设计
机器人的运动控制需要使用专用的机器人控制语言,一般不使用普通计算机程序设计语言,这是因为:机器人运动控制涉及大量算法(运动学,动力学,控制等),在机器人控制语言中可W开发专口的指令进行处理,使用户摆脱繁琐算法的约束,能在更高层次上进行编程。机器人操作的对象是在H维空间中,有许多不同的物理特性,而普通计算机语言没有提供对H维物体的描述方法。机器人一般是在复杂生产环境中工作的,因此必须使用各种传感器进行监控,凡在机器人控制语言中也可用专口的指令来处理。机器人系统的编程能力极大地决定了机器人使用的灵活性和智能程度。一套机器人编程语言的设计是否合理,直接关系到机器人编程能力的强弱。因而,机器人控制语言系统的设计是相当重要的。这里为工业机器人设计的编程语言属于动作级语言,根据机器人运动控制和示教编程的需求:设计了四类机器人指令和屯类机器人数据类型。其中屯类数据类型作为四类机器人指令的参数,并且指令参数的定义和声明是在独立的数据文件中,而机器人指令所在的機器人程序文件也是单独的文件,一一对应数据文件和程序文件共同组成完整的示教程序。
?KawasakiCX210L机器人与系统通讯过程
现场总线系统打破了传统控制系统的结构形式?传统的控制系统采用一对一的设备连线,按分控制或回路进行连接;位于现场的控制和检测设备与位于控制室的主控制器之间采用一对一的物理连接?现场总线系统由于采用了智能的具有现场通信接口的数字现场设备,能够把原先如plc系统中处于控制室的控制模块?输入输出模块等放置在现场,加上现场设备具有通信能力,现场的控制?测量设备可以与电动机?阀门等执行机构直接传送信号,因而控制系统功能能够不依赖控制室的计算机或控制仪表,直接在现场完成,实现了彻底的分散控制?PROFInet将工厂自动化和企业信息管理层IT有机地融为了一体,同时又完全保留了profibus现有的开放性?该总线支持开放的?面向对象的通信,这种通信建立在通用的EthernetTCP/IP基础上,优化的通信机制还可以满足实时通信的要求?
3?工业机器人与可编程控制器(西门子PLC)实现通讯的实际应用
可编程控制器就其结构和功能程序上来讲,实用于生活中的各个方面,例如:家用电器方面,工业控制机器人操作方面等等,它总体来说还是属于计算机系统内部的控制器,执行着各方面的指令和控制程序?在工业控制上,被运用在工业机器人上,更是符合了现实的要求,而且,在控制器上能够很好的与工业机器人实现信息通