文档介绍：鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
1/2
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
鉴于MEMS-INS/GNSS的车载组合导航模型鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
1/2
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
鉴于MEMS-INS/GNSS的车载组合导航模型研究
近年来,鉴于微机电系统
(MEMS,Micro-Electro-MechanicalSystem)
、惯性
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
2/2
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
导航系统
(INS,Inertial
Navigation
System)和全球卫星导航系统
(GNSS,Global
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
2/2
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
Navigation
Satellite
System)的
MEMS-INS/GNSS的车载组合导航系统在各行业
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
2/2
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
获得了宽泛应用。可是低成本MEMS设施存在精度不高,误差需要实时修正等问题,尤其在卫星受遮盖严重以及完全失锁的情况下,导航定位、测姿精度受到严重影响。本文对以上问题进行了深入研究,主要研究内容及成就如下:、敏捷度和不正交角误差,本文建立了多地点旋转现场标定法,经过该方法能够实现对三轴加快度计、三轴陀螺仪的系统误差标
定;针对磁力计存在的误差,本文建立了椭球拟合模型,能够实现对三轴磁力计的系统误差标定。经过对照标定前后的静态导航定位精度信息,考证了多地点旋转现场标定方法的有效性,经过将标定前后的磁力计数据与当地磁感觉强度进行对照考证了椭球拟合法的有效性。
针对航姿测量系统在姿态测量过程中会受到载体扰动加快度以及周围磁场影响致使精度受限的问题,本文研究了怎样利用改良算法来有效抵制来自这两
方面的异样扰乱。首先研究了鉴于EKF的姿态测量方法,设计了一种自适应EKF
的AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystems)抗扰乱模型,由此对加快度
传感器和磁力计传感器信号进行有效判断,进而抑制异样的加快度扰乱和磁扰乱。
经过动向车载实验数据考证了本文提出的模型关于抵制外界异样加快度扰乱和
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
2/2
鉴于MEMS-INSGNSS的车载组合导航模型研究
磁场扰乱的有效性
;同时在卫星遮盖过于严重以及完全失锁的