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哈尔滨工业大学创新研修课
研究报告
报告题目仿生机器鱼的国内外研究进展课程名称仿生机器鱼水传播速度有关，波的传播速度越快,推进效率就越高。美国东北大学海洋科学中心研制的鳗鲫模式游动的机器七鳃鳗，利用TiNi丝作为致动器，结构简单,游动时无噪音，具有极佳的隐蔽性能。北京航空航天大学是国内开展机器鱼研究最早的单位之一，于1999年研制了模仿银龙鱼波动游动的机器鳗鱼。
、亚鲹科游动模式的仿生机器鱼
英国埃塞克斯大学研制成功具有自主控制能力的、电动机驱动的机器鱼，并在伦敦水族馆进行了展览。美国弗罗里达工业大学的Shinjo等根据动物的弹性机制,提出了SMA驱动的尾鳍摆动推进仿生鲤鱼设想。
美国麻省理工学院(MIT)通过对金枪鱼的长期研究，成功研制出世界第一条仿生机器金枪鱼RoboTuna,，。证明了仿生机器鱼比现有的无人水下潜器(UnmannedUnderwaterVehicle,简称UUV)的推进效率更高。2004年,北京航空航天大学机器人研究所和中国科学院自动化所合作研究的仿生机器鱼由动力推进系统、图像采集和图像信号无线传输系统、计算机指挥控制平台3部分组成，主要制造材料为玻璃钢和纤维板。，能够在水下连续工作2至3小时。哈尔滨工程大学的仿生水下机器鱼，以蓝鳍金枪鱼为蓝本，,,排水量320kg，负载能力70kg，潜深10m,配有月牙形尾鳍和一对联动胸鳍。,。中国科学技术大学精密机械与仪器系章永华等人,基于活鱼的解剖结构，采用形状记忆合金弹簧作为仿生驱动器，设计了模拟新月型尾鳍鱼类游动的机构。
瑞士技术学院研制了BoxyBot机器鱼，该机器鱼采用直流电机驱动，有仿箱鲀科游动模式的尾鳍和仿隆头鱼的胸鳍,可以实现多种运动。
鳐科模式推进效率较高、稳定性好、机动性高。近年来，各国推出了多种模拟鳐鱼、乌贼等鳍推进的仿生水下机器人，它们游动时没有侧向摇动。爱沙尼亚塔尔图大学于2004年研制了具有一对水平胸鳍的仿鳐鱼机器人,游速约5mm/s。每个胸鳍由8个40mm长的瓶状IPMC致动器和弹性鳍膜构成。新加坡南洋理工大学于2005年开发了电动机驱动的胸鳍波动推进机器墨鱼,质量约9kg,由分布在身体左右两侧的两个由硬片镶嵌而成的鳍推进，10个鳍条为上下平动,最大游速20cm/s。2006年日本大阪大学研发成功一种模拟长鳍乌贼鳍波动游动的机器乌贼,它采用电动机驱动刚性鳍条绕着根部做扇形摆动，水平鳍做正弦状波动的游动方式。
国内近年来也开始了对水平鳍推进仿生水下机器人的研究。北京航空航天大学开发了电动机驱动的、两个胸鳍同步动作的机器蝠鲼。浙江大学于2007年研制了电机驱动仿墨鱼鳍波动推进的仿生鱼探测器。国防科学技术大学研制了电机驱动机器鱼，实现了前进、后退和转弯功能。
日本东海大学于2000年研制成