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1、简介
机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在: .
1、简介
机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在60年代，就已经开始了关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式、腿式的，对于水下机器人，则是推进器。
其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三，必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此，移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。
腿式机器人的腿部具有多个自由度，，也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置，因此不易翻倒，稳定性更高.
，为使腿部协调而稳定运动，从机械结构设计到控制系统算法都比较复杂；相比自然界的节肢动物，仿生腿式机器人的机动性还有很大差距.
腿的数目影响机器人的稳定性、能量效率、冗余度、关节控制的质量以及机器人可能产生的步态种类.
2、研究方法
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支持多边形(supportpolygon)
支持多边形的概念由Hildebrand首先提出，，则认为机器人稳定.
算人物脚步放置位置及达到目标位置的走法是行走技术的重要环节。
(1) 姿态控制算法
这种算法的基本思想是：已知机器人的腿对身体共同作用产生