文档介绍：机电一体化课程设计码垛机器人课程名称: 机电一体化课题名称: 五自由度小型码垛机器人专业: 机械设计制造及其自动化班级: 小组成员: 指导教师: 课设时间: 2016 年1月目录摘要……………………………………………………………………………………………………… 1 第一章背景介绍...................................................................................... 2 第二章机械结构总体设计...................................................................... 4 总体设计要求................................................................................. 4 机械部分总体结构......................................................................... 4 电机的选择..................................................................................... 6 底座的设计..................................................................................... 7 腰部的设计................................................................................... 10 臂部的设计................................................................................... 12 大臂的设计与校核.............................................................. 12 小臂的设计与校核.............................................................. 14 腕部的设计................................................................................... 16 其他零件的设计与选择............................................................... 18 第三章控制系统设计............................................................................ 23 第四章运动分析.................................................................................... 28 运动轨迹分析………………………………………………… 28 运动函数分析………………………………………………… 29 参考文献................................................................................................... 31 1 摘要近年来, 机器人技术发展非常迅速, 各种用途的机器人在各个领域得到广泛的应用。于此同时, 码垛技术也获得了飞速发展, 尤其是机器人码垛发展更为迅猛, 这种发展趋势是与当今制造领域出现的多品种小批量的发展趋势相适应的。本文围绕一个小型码垛机器人进行设计和分析。首先根据设定的工作要求确定机器人的各项基本技术指标, 为机器人的结构设计提供依据。在参考多种相关机器人的基础上, 设计了机器人的整体方案和机械结构, 码垛机器人是四自由度机器人, 所有关节均采用转动关节, 确定了采用舵机传动的方案。通过计算对机器人进行受力分析, 目的是为了检验设计的机器人结构在强度和刚度上是否能够满足工作的要求。本课程设计将设计四自由度的抓取听装可乐小型简单码垛机器人。关键词:码垛机器人机器人技术动态性能 2 第一章背景介绍自 20 世纪 80 年代, 我国码垛机器人在国家支持下, 通过“七五”、“八五”科技攻关, 经过几十年的发展, 我国在机器人领域取得了很