文档介绍：AG V使用说明书
2017 年 3 月
目录
1. AGV 系统构成 04
2. 了解 AGV 系统 04
AGV 系统工作过程 04 控制台 05
工控机 05
AGV 06
总。齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆
传动机构包括执行内丝杆与执行外丝杆，辅助内外导向机构包括内导套及外导套，升降限 位结构与行程升降开关组合形成上下限位。
图 2. 6 举升装置
举升旋转机构：举升及旋转电机通过各自的齿轮传动系控制丝杆传动，其中举升导向机构
的内导套固定于举升大齿轮上，而举升大齿轮与旋转大齿轮各自不相关，分别受控于举升
控制电机及旋转控制电机，如图 ：
当执行内丝杆执行升降且不旋转命令时，旋转电机输出为0，举升电机输出正负控制升 降；
当执行内丝杆执行平高旋转时，需要举升电机与旋转电机进行配合，两者皆不为0，旋
转方向视配合方式而定；
行程则受限于机构行程开关与举升导向机构的设定，如图 ；
其中执行内丝杆的旋转角度一方面由电机进行计算，另一方面由上定位传感器进行读 取，两者综合得出；
车体相对地面的世界坐标系，则由下定位传感器进行读取，综合里程计得出最终方位。
图 举升旋转机构
图 行程限位开关
电气部分
AGV 的电气构成主要有电源、车载充电连接器、控制器、伺服驱动器、
遥控器等，如所示。
图 电气系统结构简图
电源：AGV采用48V锂电池电池组（）供电，并通过DC-DC
开关电源把48V电源转换为适合控制器、传感器等器件使用的24V。
图 电池组
> 车载充电连接器：用于AGV的在线充电，如（a）所示。车载充电连接器的两个活动触点
上端通过电缆与电池充电接线柱相连，并且活动触点内部安装有弹簧确保充电时能够与地
面充电连接器的触点紧密接触。地面充电连接器固定在地面，两个触点通过充电桩与充电 机的输出端相连。当 AGV 运行到充电站时，车载充电连接器自动与充电桩对接。一旦车载 充电连接器与地面充电连接器对接后，严禁对 AGV 进行旋转或侧移操作，否则会造成车载 充电连接器损坏。
图 （a ）车载充电连接器
图 （ b ）地面充电连接器
> 控制器：AGV的控制器（）包括主控制器T320_main_board和运动控制器
T320_control_board。T320_main_board对AGV各个器件数据进行综合分析和处理，是AGV 的控制核心，板上资源有两个网口、一个音频功放口、一个串口、两个 CAN 接口、两个 USB 接口。 T320_control_board 运动控制板，预留 4路隔离电机驱动器控制接口、16路隔离输入 检测口、8 路隔离输出、4 路继电器等资源，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
T320_control_board和T320_control_board通过CAN总线通讯，高效准确的控制AGV运行。
图 控制器
> 遥控器：遥控器完成手动操作状态下的AGV行走控制。遥控器上功能按键的布局设置如所
示。遥控器上的功能键如表2 . 1所示，方向键功能如表2 . 2所示。
图 2. 12 手控盒
表 ：手控盒功能键
按键
名称
功能
+
托盘举升
当AGV行驶至目的地后，按下此功能键，托盘进行举升，直 至顶起物料架脱离地面。
-
托盘下降
当AGV放下物料架时，按下此功能键，托盘进行下降，直至 将物料架置于地面。
/
托盘左转
按下此功能键，托盘执行左转命令。
*
托盘右转
按下此功能键，托盘执行右转命令。
0
屏蔽/开启激光防 撞
按下此功能键一次，执行屏蔽激光防撞命令，再次按下，执行 开启激光防撞命令。
Enter
打开/关闭充电开
按下此功能键一次，执行打开充电开关命令，可进行充电，再
关
次按下，执行关闭充电开关命令，表示已充好电。
表 ：手控盒方向键
按键
名称
功能
8
刖进方向键
在运动方式状态时，按住此键AGV刖移；
2
后退方向键
在运动方式状态时，按住此键AGV后退；
7
左转方向键
按住此键AGV向左转。
9
右转方向键
按住此键AGV向右转。
自动充电机
AGV 系统运行时自动充电机通过地面充电连接器自动为 AGV 充电，如所示，充 电机面板安装有LED显示仪表、指示灯、显示信息切换键。
。面板各指示灯及含义如及表 所示。
图 自动充电机
图 2. 1