文档介绍：工业机器人认识
，以智能工厂智慧制造为主题的第四次工业革命已经悄然来临，。“”概念包含了由集中式控制向分散式增强型控制的基本模式转变，目标是建立械与制造公司，“沃尔萨特兰”（Versatran）工业机器人， 它和Unimate机器人至今仍在使用。
机器人的产生及发展
5. 1967年日本从美国引进“沃尔萨特兰”（Versatran）工业机器人。
6. 1968年日本从美国引进Unimate机器人。20世纪70年代日本机器人技术迅速发展，并超越美国成为当今世界第一的“机器人王国”。
机器人的产生及发展
7. 机器人的发展经历了三个阶段：
1）第一代机器人——示教再现型机器人
2）第二代机器人——“带感觉”的机器人
3）第三代机器人——智能型机器人
我国工业机器人的发展
1. 70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。
2. 1972年开始研制，1986年“七五”机器人攻关计划，1987年“863”高技术计划。
工业机器人类型
工业机器人
工业机器人的类型
工业机器人的结构
工业机器人的运动控制系统
工业机器人
工业机器人是一种由程序预先确定其运动方式的机电一体化机械装置。
到目前为止，工业机器人是最成熟的一类机器人。至04年底全球的工业机器人数量为848000—1120000套，日本几乎占一半，%。
工业机器人目前已经应用在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成型、机械加工、简单装配以及核工业等领域。
工业机器人
目前，国际上的工业机器人主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、OTC。松下、FUNAC、不二越及川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS，瑞士的ABB，意大利的COMAU及奥地利的IGM等公司的产品。
工业机器人的基本组成
工业机器人的本体结构是一只类似于人体上肢功能的关节型机械手，其系统构成简单表述如图所示。
工业机器人的基本组成
工业机器人系统具体来说由三大部分六个子系统组成。
工业机器人的基本组成
1．驱动系统
要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。
工业机器人的基本组成
2．机械结构系统
工业机器人的基本组成
3．感受系统
它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中有意义的信息。
4．机器人一环境交互系统
工业机器人环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系
统。
工业机器人的基本组成
5．人一机交互系统
人一机交互系统是使操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。
6．控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
机器人的控制过程
工业机器人的控制方式
1. 示教再现控制
通过示教器把作业内容变制成程序，输入到记忆装置中。给出启动命令后，系统从存储单元中读出信息并送到控制装置，控制装置发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一定精度范围内按照存储单元中的内容完成各种动作。
工业机器人的控制方式
2. 位置控制
1）点位控制
点位控制方式只控制机器人运动的起点和终点位置，而不关心这两点之间的运动轨迹。
如：定位焊、上下料、搬运
2）连续路径控制
连续路径控制方式不仅要求机器人以一定的精度达到目标点，而且对移动轨迹也有一定精度要求。
如：喷漆、弧焊
工业机器人的技术参数
1．自由度
自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
2．重复定位精度
工业机器人的运动精度主要包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指工业机器人的末端执行器的实际到达位置与目标位置之间的偏差。重复定位精度(又称为重复精度)是指在同一环境、同一条件、同一目标动作及同一条指令下，工业机器人连续运动若干次重复定位至同一目标位置的能力。
工业机器人的技术参数
3．工作范围
机器人的工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能到达的所有点的集合。
工业机器人的技术参数
4．最大工作速度
最大工作速度，有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的合成速度，通常都在技术参数中加以说明。
工业机器人的技术参数
5．承载能力
工业机器人的承载能力又称为有效负载，它是指机器人在工作时臂端可能搬运的物体质量或所能承受的力。
工业机器人的分类
工业机器人的分类
工业机器人的分类
五种基本坐标式机器人