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机器人实验报告
江西理工大学软件学院
实验报告
课程：灭火机器人设计班级：软件嵌入131dAcion
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由于单片机及所有的传感器系统供电采用的是5V的电源，而车体要良好的运行电机的供电电压应该达到12V,所以在电源的处理上采用了稳压芯片7805C/
L298N是SG必司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H标的高电压大电流奴荃桥式施动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V2A以下的电机。其引脚排列如图1中U4所示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。L298可驱动2个电机，OUT1OUT湘OUT3OUT住间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENAEN眼控制使能端，控制电机的停转。也利用单片机产生PWI^号接到ENAENB^子,对电肮的轮速进行调节。
L298N的逻辑功能：
表3-3SHARPGP2D12实物图
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由于一片L298N可以直接驱动两个电机，但是为了加大驱动力，我们采用两路并联的方式来驱动电机。
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HS0038B-系列微型接收机红外遥控器控制系统。PIN二极管和前置上组装引线框架，环氧包被设计成红外过滤器。该解调输出信号可直接解码的微处理器。HS0038BM标准的红外遥控接收器系列，支持所有主要传输代码。
HS0038特点：
1、光检测器和放大器一体封装
2、内部可集成PCM®率过滤器
3、与TTL和CMOSI平兼容
4、改进的屏蔽电场，：
红外发射管发射出经过调制过的38KHZ的红外光，当前方没有障碍物时，接收器收不到红外光，相反当前方有障碍物时，接受器可以收到红外光。根据此原理，机器人可以感知前方的路况从而决定是否前行。
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HS0038内部集成了红外接收一一运放一一验波电路带通滤波（中心频率）整形电路一—驱动电路，通过加入38k的调制信号可使该电路抗干扰能力增强，减少了自然光的影响。其实在红外发射和VCC之间有一变位器，阻值为2~5欧左右此图没标上.
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1、采用高发射功率红外二极管和高灵敏度光电晶体管组成。
2、检测距离可调整范围大，4--13mm可用。
3、米用非接触方式。
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ST188是红外收发一体的器件，发射管发射出红外光线，接收