文档介绍：机械手
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备o工业机械手是工 业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务， 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械 手作业的准确性和各机械手
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备o工业机械手是工 业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务， 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械 手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发 展前景。随着工业自动化的发展，出现了数控加工中心，它在减轻工人的劳动强度 的同时，大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序，通常仍采用人 工操作或传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工、效率低；后者因设计 复杂，需较多继电器，接线繁杂，易受车体振动干扰，而存在可靠性差、故障多、维 修困难等问题。可编程序控制器PLC控制的上下料机械手控制系统动作简便、 线路设计合理、具有较强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性，降低了维修 率，提高了工作效率。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控 制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手的概述
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有 多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在工资水平较低的 中国，塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。 那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动 化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土 塑料加工厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失 率高，以及为工人交工伤费带来的挑战。
随着我国工业生产的飞跃发展，特别是改革开发以后，自动化程度的迅速提 高，实现工件的装卸、转向、输送或操作钎焊、喷枪、扳手等工具进行加工、装 配等作业自化，已愈来愈引起我们重视。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率;可以减轻劳动 强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其是在高温、高压、低温、低压、粉尘、 易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中能够代替人进行正常的工作。
机械手的组成
机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成 形式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。
执行机构
机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是抓取机构，用来夹 紧和松开工件，与人的手指相仿，能完***手的类似动作。手腕是连接手指与手 臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。简单的机械手可以没有手腕。支柱 用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。
传动系统
执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液
压传动、气压传动和电力传动等几种形式。
控制系统
机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度 进行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行程开关、继电器、 控制阀及电路便