文档介绍：-
. z.
、自动导引小车〔AGV〕〔闫敏良〕、AGV的工作原理、AGV的导引方式、AGV的定位方法
、常规技术参数、设备厂家、价格〔2013年〕
增加两项，分别是使用举例和〔图***〕。采用滚柱式台面的环境要站台必须带有动力传动辊道，AGV停靠在站台边，AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物移送。升降式台面的升降台下设有液压升降机构，高度可以自由调节。为了顺利移载，AGV必须准确停车才能与站台自动交换。
图*** 被动装卸装置
主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式〔图***〕和机器人式〔图***〕四种。
图*** 主动装卸装置
7．平安装置。为确保AGV在运行过程中现场人员、各类设备及自身的平安，AGV将采取多级硬件、软件的平安措施。在AGV的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器——保险杠。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的操作人员。一旦发生故障，AGV自动进展声光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。
障碍物接触式缓冲器。障碍物接触式缓冲器是一种强制停车平安装置，它产生作用的前提是与其它物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行使其断电停车。
障碍物接近传感器。非接触式检测装置是障碍物接触式缓冲器的辅助装置，是先于障碍物接触式缓冲器发生作用的平安装置。为了平安，障碍物接近传感器是一个多级的接近检测装置，在预定距离检测障碍物。在一定距离围，它会使AGV降速行驶，在更近的距离围，它会使AGV停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。障碍物接近传感器包括激光式，超声波式，红外线式等多种类型。如日本产的红外线传感器能检测搬运车的前前方向、左右方向的障碍物，也能在二段设定慢行和停顿，也即2m减速、1m停车。发射的光频率数有4种或8种，能防止各搬运车间的相互干扰。
装卸移载货物执行机构的自动平安保护装置。 AGV的主要功能是解决物料的全自动搬运，故除了其全自动运行功能外，还有移载货物的装置。移载装置的平安保护装置包括机械和电气两大类。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、货物形态检测装置、货物位置对中构造、机构自锁装置等构造。
-
. z.
AGV的导引方式
所谓AGV导引方式是指决定其运行方向和路径的方式。它不同于前面所说的一般通信。常用的导引方式分两大类：车外预定路径方式和非预定路径方式。
车外预定路径导引方式是指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导引方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(又称磁性导引)等。
反光带或磁带导引1)反射式导向。如图***所示，这种引导方式是在地面上连续铺设一条用发光材料制作的带子，或者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上，在车辆的底部装有检测反射光传感器，通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断调整车辆前进的方向。
2)磁性式导向。是在地面上连续铺设一条金属磁带，而在车辆上装有磁性传感器，检测磁带的磁场，通过磁场偏差测定控制驱动转向电机来调整车辆行驶方向。
图***反射式导向
电磁感应导引电磁感应引