文档介绍：****题(A)，应画零度根轨迹的是：
K*(2s)BK*CKs(s2~3s1)(A)C闭环极点s(s1)s(s1)(s5)，那么有一样的：
、Q两点，*K,即
,系统是不稳定的，
。作过原点与负所示。(s)H(s)K。25'1s()解：系统开环传递K值范围。
化成根轨迹形式为
*
cK(s4)G(s)H(s)'s(s2)
系统开环极点为pi
实轴上根轨迹区段为其中0、渐近线与实轴的夹角为实轴上别离点方程为所示。
P22,0、。
2，开环零点为z
,4。
2k14。
1
1,、,
系统无超调即特征根全部为负实数，从根轨迹图中看出，，需求出此两点所对应的K值。系统的特征方程为
、〔、、
.
解：。由此渐近线与实轴的夹角为2,j、P32k一、，、“ds实轴上别离点方程为-。
3，开环零点为z,3。
2。
0,
23s2s20,、d2,。
出射角方程为
di处的别离角方程为当k0,di0;当k1,di，即di处的别离角为0、
di处的会合角方程为—，即di处的会合角为—。
22
0,。
。
解：系统的特征方程为()(Ts
对上式变换为Ts()
*
Ts(s
当k0,di—；当ki,
2
根轨迹与虚轴交点为
di
i)i0(is)
0。
等效闭环传递函数为
(s)i
等效开环传递函数为
G(s)H(s)
2)o
ii
s
*
Ts(s“2),其中
ii
s一
T。可知该系统根轨迹应使
用0根轨迹绘制方法。
渐近线与实轴的夹角为
实轴上的根轨迹为
2,0
也.
i2
,。
,解之得a0,
别离点为方程为-
ds
*
Ts(s2)
ii
，解之得di
、,代入到特征方程中
。
由劳斯判据得到与虚轴交点为&,，对应T*,*。。
；以及当T20时，闭环系统的单位阶跃响应。
临界稳正点，即为根轨迹与虚轴交点，,