文档介绍：(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111230867 A
(43)
(21)申请号 202010058010 .6 (22)申请日 2所述预设姿态作用力矩为零。
，其中，所述姿态运动路径还包括在所述 姿态起始角度和所述姿态终止角度所限定的目标姿态区间外且超出所述姿态终止角度的 额外姿态角度，
且其中，所述额外姿态角度所对应的预设姿态作用力矩的方向与所述目标姿态区间内 的姿态角度所对应的预设姿态作用力矩的方向相反。
13-种机器人运动控制设备，包括：
检测信息接收模块，其被配置为接收传感器的检测信息，并基于所述检测信息确定该 机器人当前受到的外部作用力；
预设作用力确定模块，其被配置为基于机器人的当前运动位置，确定与所述当前运动 位置相对应的预设作用力；
目标运动量确定模块，其被配置为基于所述外部作用力与所述预设作用力，确定该机 器人的目标运动量；以及
机器人运动控制模块，其被配置为根据所述目标运动量，控制该机器人的运动。
如权利要求13所述的机器人运动控制设备，其中，所述检测信息接收模块还被配置 为基于所述检测信息确定该机器人所受到的外部作用力矩，且所述设备还包括：
预设姿态作用力矩确定模块，其被配置为基于该机器人的当前姿态角度，确定与当前 姿态角度相对应的预设姿态作用力矩；
目标角度偏转量计算模块，其被配置为基于所述外部作用力矩与所述预设姿态作用力 矩，计算得到该机器人的目标角度偏转量；以及
运动姿态角度控制模块，其被配置为根据所述目标角度偏转量控制该机器人的运动姿 态角度。
一种机器人，包括：
一个或多个传感器，用于检测该机器人当前受到的外部作用力及外部作用力矩；
处理器，
存储器，所述存储器包括一组指令，所述一组指令在由所述处理器执行时使所述机器 人执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。
机器人运动控制方法、运动控制设备及机器人
技术领域
[0001] 本公开涉及人工智能及机器人领域，更具体地涉及一种机器人运动控制方法、机 器人运动控制设备、机器人及介质。
背景技术
[0002] 随着人工智能及机器人技术在民用和商用领域的广泛应用，基于人工智能及机器 人技术的自平衡设备在智能交通、智能家居等领域起到日益重要的作用，也面临着更高的 要求。
[0003] 目前在对机器人的运动控制(例如位置姿态控制)中，主要是针对机器人的笛卡尔
位移相对时间变量进行规划以实现对其位置的控制，从而得到机器人的目标运动轨迹s (t),基于该目标运动轨迹
s(t)控制机器人的运动。然而，使用上述运动控制方法时，一方 面，由于运动轨迹与时间相关联，当运动期间存在障碍物使得其停滞在运动轨迹途中时，若 预设的运动控制时间经过后，机器人将不再执行该运动控制任务，从而无法有效地实现对 机器人位置姿态的精确控制；另一方面，在这样的控制方法属于高刚度控制，在其运动过程 中若存在人机交互，则其无法与外部环境实现柔顺接触，其人机交互性能较差，无法实现良 好的人机共融。
[0004] 因此，需要一种在实现对机器人运动控制的前提下，具有较高位置姿态控制准确 度，同时可以在整个过程中使得机器人与外部环境或使用者实现柔顺接触的机器人运动控 制方法。
发明内容
[0005] 针对以上问题，本公开提供了一种机器人运动控制方法、机器人运动控制设备、机 器人及介质。利用本公开提供的机器人运动控制方法可以在实现对机器人运动控制的基础 上，有效提高位置姿态控制准确度，实现实时且高精度的运动控制，且该方法具有使得机器 人与外部环境或使用者实现柔顺接触，且其具有良好的鲁棒性。
[0006] 根据本公开的一方面，提出了一种机器人运动控制方法，包括：接收传感器的检测 信息，并基于所述检测信息确定该机器人当前受到的外部作用力；基于机器人的当前运动 位置，确定与所述当前运动位置相对应的预设作用力；基于所述外部作用力与所述预设作 用力，确定该机器人的目标运动量；以及根据所述目标运动量，控制该机器人的运动。
[0007] 在一些实施例中，该方法还包括：接收位置控制信息，并基于所述位置控制信息确 定该机器人的运动起始位置和运动终止位置；根据所述运动起始位置和所述运动终止位 置，确定该机器人的运动路线；以及对该运动路线中的每一个运动位置，确定该运动位置所 对应的预设作用力。
[0008] 在一些实施例中，所述基于所述外部作用力与所述预设作用力确定该机器人的目 标运动量包括：基于所述外部作用力与所述预设作用力，计算得到实际作用力；以及确定对 应于该实际作用力的目标运动量。
[0009] 在一些实施例