文档介绍：•特点
•指标
3•原理
沟通伺服电机驱动器使用说明书
16 位CPU+32 位DSP 三环（位置、速度、电流）全数字化把握 脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合把握
转速1 0〜3500Hz 第一速度增益Pr12 0〜1000ms 速度积分时间常数Pr13 第一速度检出滤波器 0〜5 Pr15 速度前馈 0〜100%
Pr16 前馈滤波器时间常数 0〜6400
Pr20 惯量比 0〜10000% Pr20=负载惯量/转子惯量X 100% Pr21 实时自动增益 0〜3
Pr22 自动增益调整时机械刚性选择 0〜9 Pr50 速度指令输入增益 10〜2000 rmp/指令电压
Pr51 速度指令输入规律取反 0〜1 0 加（+）指令时反时针方向
1 力卩（+）指令时顺时针方向
Pr52 速度指令零飘调整 —2047〜+ 2047 每设定一个单位，漂移约调整 ,有两种调整零飘的方法：手动、自动
Pr58 加速时间设定 0〜5000 Pr59 减速时间设定 0〜5000
Pr61 零速 0〜10000 可以设定零速检出信号
Pr62 到达速度 0〜10000 当电机速度超过此参数的设定值时，到达速度信
号被送出
操作
前面板介绍
各种模块介绍
本系统中有五种可供选择的模式，它们是监视模式、参数设定模式、 EEPRO 写入模式、自动增益调整模式、关心模式。
选择各种模式通过 MOD 按纽完成，用SET 执行显示此模式。下面介绍各种模式 的操作
监视模式
通过转变参数N01 选择显示信息
“ 0”显示定位偏差计数器存贮的脉冲量，单位为脉冲数，面板显示围—32767〜32767,假如存贮脉冲量超过此范围，则显示上、下限
极性 （+）表示产生CCW 方向的转矩
（-）表示产生CW 方向的转矩
“T 显示电机转速 面板显示
显示范
H
可以通过参数 07 选择 1 设定馈送到速度监视器信号输出的电压与电机的实际速 度（或指令速度）之间的关系
极性（+）表示电机产生CCW 方向的转矩
（-）表示电机产生CW 方向的转矩 “ 2”显示电机转矩 面板显示 3
通过参数 08 选择 1 设定馈送到转矩监视器信号输出的电压与电机的实际转矩或 位置偏差脉冲计数器的关系
极性 （+）表示产生CCW 方向的转矩
（-）表示产生CW 方向的转矩显示范围： 0 〜1500
显示数X 即为以额定值的百分比方式的实际转矩
参数设定模式
PR
接通驱动器电源 ——按SET 按纽 --------- 按住MOD 按纽 ——
用上”人”、下” V ”按钮选择你需要的参按SET 按钮〜 用左” V ” 、上” A ”、下” V ”按钮转变数值 按SET
选择EEPRO 写入模式
按住MOD 切换至此模式，按 SET 按钮，在按住上按钮” 2 （约 3 秒钟）,
显
示屏上的短横杠增加到满， 开头写入（瞬间信息会显示 ，写完成
15 FI
上 厂上
显示 ，若写入出错，显示 ，回到写入步骤
F I n I 5 h |
的第一步重复此过程。
|E
厂厂□厂 •
若写完后显示
， 表示你所设定的参数在复位后才会生效。
I E5E!：
厂
留意：在EEPROMT 入时不要关断电源，否则会写入一个错误数据。假如这种状况发 生，重新设定参数。确保全部参数正确无误，再把它们写入 EEPROM
试运行
检查
连接 CN I/F
把把握信号（COW / -）连接到电源（+24 V） 接通驱动器主电源
检查参数的设定值
接通 SRV-0N（CN I/F 29 脚）和 COM-（CN I/F 41 脚），使伺服-On 有效，电机将保持激磁状态。
运转
加始终流电压到速度指令输入 SPR 与地之间，逐步增加电机运转并转速作相应变化。
选择监视器模式以监视电机转速，确保依据指令规定运转；不是按参数 Pr51 （速度指令取反）
若指令置于 0 看电机是否停止，若不停，用关心模式订正指令输入电压。
调整
增益调整有自动、手动调整两种参数调整 Pr11 和 Pr12 及 Pr50
逐步增加 Pr11 （第一速度环增益）到电机（机器） ，不产生特别响声、振动；
逐步削减 Pr12 （第一速度环积分时间常数）到起调 /微调，减低到可以接受的程度
转变参数 Pr50，可以设定电机速度与加速度指令输入端的电压 关系
“ rmp/指令电压”要留意的一点，不