文档介绍：可编程控制器的制作方法
专利名称：可编程控制器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种可编程控制器，该控制器对司服电机作成速度指令。
背景技术：
目前，由可编程控制器作成的速度图样如下如图4的控制器的方框图所示，根据付予移动量、速所期望的速度图样。
图面的简单说明图1是本发明实施例涉及的可编程控制器程序执行处理方框图。
图2是图1所示的速度图样发生部的输出例。
图3是图1所示控制器速度指令图。
图4是现有可编程控制器的方框图。
图5是现有速度指令输出例。
图6是现有同步控制说明。
本发明优选的实施形式下面，参照
本发明的实施形式。
图1中，10是本发明涉及的可编程控制器，11是将用户发出的移动指令输入速度图样发生部12内的移动指令部，12是速度图样发生部，具有各种速度图样作成部12a，12b，12c-12n，将算出的运算结果(包括速度、剩余距离、本次移动量的输出结束距离)输出给运算结果部。13是存储该运算结果的运算结果部。14是本发明设置的用户操作部，能够使用运算结果部13的结果与速度图样发生部12内的各种速度图样作成部12a、12b、12c-12n的梯形形状重合简单地作成所期望的速度图样。15是接受用户操作部14的输出作成提供给伺服电机的速度指令的速度指令部。16是伺服控制部，17是伺服电机。图1所示的可编程控制器的程序执行处理，当用户将移动指令11输入速度图样发生部12内时，速度图样发生部12算出与该移动指令对应的速度图样并输出给运算结果部13。
用户利用用户操作部14自由地加工来自速度图样发生部12的运算结果部13的运算结果，将要输向伺服电机17的所期望的速度指令以速度指令15输出，并将该速度指令提供给伺服控制部16。
此时的速度图样作成部12a-12n有多个，用户可以所期望的时间进行起动/停止。
对于图2所示的速度图样发生部的输出例，速度、加速时间、减速时间是用户指定的值，梯形ABCD的面积表示用户指定的移动量。
接着，说明动作。
在用户使伺服电机17只移动某一移动量时，若考虑伺服电机17的速度波形，则使如图2所示的梯形成为基本的多角形。若把该多角形的面积考虑为移动量时，通过加上或减去任意形状的梯形，决定该面积和实现多角形状的梯形的组合。
用户根据决定的梯形的组合，计算为实现该多角形的时间，且向多个速度图样作成部12a-12n输入移动指令11，并分别得到运算结果。把来自这些速度图样作成部12a-12n的运算结果13(梯形)的代数和作为每时每刻的速度指令15向伺服控制部16输出，就可实现所期望的速度波形。
关于移动指令11的输入，以现有方式加工程序是从CPU模式供给控制器的形式，此时作为移动指令11，用户可直接输入控制器的速度图样发生部12内。
可以用用户操作部14完成对速度图样发生部12的为运算结果的运算结果部13的值(梯形)的代数和波形的加工。用户操作部14起到了用户看着显示装置(图未示出)上显示的运算结果的多角形波形且以对话形式用鼠标实现重合等的加工。
具体地说，参照图3的速度指令例，说明称作ABEGJIHFCD的多角形状的速度波形的情况。
(1).首先，如图3所示，与图2所示的梯形相同，执行ABCD的速度图样作成，把该图样作为输出1。
(2)然后，在时间t1的时刻，执行EGHF的速度图样