挑战卡使用说明.docx

文档介绍：挑战卡使用说明

简?介
挑战卡是配合 TelloEDU进行编程的配件产品：经过飞翔器的视觉传感器探测到不同样挑战卡的
ID，执行相应编程命令。
TelloEDU标配4张挑战卡，正、前视探测
2同时打开前视和下视探测
mdirectionx
*使用该命令前一定使用mon命令打
开探测功能；
*单独打开前视也许下视探测时，探
测频率为20Hz；同时打开前视和下
视时，将交替探测，单个方向的探测
频率为10Hz
以设置速度（m/s）直线飞往设置ID
的挑战卡坐标系的（x,y,z）坐标点
x:-500-500
goxyzspeedmid
y:-500-500
z:-500-500
speed:10-100(cm/s)
x、y、z不能够同时在-20~20之间

可能的响应
ok/error
?2018?睿炽科技?版权全部 3
curvex1y1z1x2y2z2speedmid
jumpxyzspeedyawmid1mid2

以设置速度（cm/s）飞弧线，经过设置mid的挑战卡坐标系中的（x1,y1,z1）点到（x2,y2,z2）-10米范围内，则返回相应提示。
x1,x2:-500-500
y1,y2:-500-500
ok/error
z1,z2:-500-500
speed:10-60
x、y、z不能够同时在-20~20之间Tello飞往mid1坐标系的（x,y,z）点后悬停，鉴别mid2的挑战卡，并在mid2坐标系下(0,0,z)的地址并旋转向到设置的yaw值
mid：m1/m2 m7/m8/m-1/m-2
m1/m2 m7/m8:对应挑战卡上的挑战卡 ID。
m-1:TelloEDU随机选择一个探测到的挑战卡。
m-2：TelloEDU探测到距离机身中心距离近来的挑战卡。
举例：go**********m1
TelloEDU 经过已打开的挑战卡探测功能，探测 ID为1的挑战卡。
若鉴别成功，则以 60cm/s的速度直线飞往该挑战卡坐标系中的（ 100,100,100）坐标点。
若鉴别失败，则悬停在空中，返回 error，并等待下一条指令。
举例：curve10010010050050050040m2
TelloEDU 经过已打开的挑战卡探测功能，探测 ID为2的挑战卡。
若鉴别成功，则以 40cm/s的速度沿弧线飞往该挑战卡坐标系中的 (100,100,100) 坐标点，再
飞往(500,500,500) 的坐标点。
若鉴别失败，则悬停在空中，返回 error，notvalidmarker，并等待下一条指令。
*弧线为飞翔器当前地址、 (100,100,100) 、(500,500,50