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罗德里格斯变换当处理三维空间的时候，常常需要用3X3矩阵表征空间旋转。这种表示方法通常是最方便的，: .
罗德里格斯变换当处理三维空间的时候，常常需要用3X3矩阵表征空间旋转。这种表示方法通常是最方便的，因为一个向量乘以该矩阵等价于该向量某种方式的旋转。不便之处是它不能直观显示3X3矩阵的旋转含义。另外一个容易可视化的表示方式是用向量形式表示旋转，而该旋转每次用单个角度来操作。这种情况下，最标准的方式是仅用一个向量来说明绕坐标轴的旋转，向量长度表示绕轴逆时针旋转的角度。这个很容易实现，由于方向可以用任意长度的向量表示，因此我们选择向量的长度表示旋转角度。两种表述方式的关系是矩阵和向量可以用罗德里格斯变换关联。设r为三维向量冃rryrz］，这个向量含蓄地定义。，旋转量用r的长度表示。我们能够将这种以坐标轴-标量形式表示的旋转转换为一个旋转矩阵R：
y
-r
-r
R=cos(°)・/+(1一cos(°)).rrT+sin(0).
我们也能反向从坐标轴表现形式得到旋转矩阵：
-rsin(0).
y
-r
R-RT
因此我们发现一种表示形式(矩阵表示)更方便地计算，而另一种表现形式(罗德里格
斯)更易于理解。OpenCV为我们提供了相互转换的函数：
Rndri^ueE
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假定我们有向量r和对应的旋转矩阵R,设置src为3X1向量r,dst为3x3旋转矩阵R。