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目 录
第1章绪论(XÙLÙN)1
(yánjiū)意义1
(kètí)分析(fēnxī)与研究(yánjiū)方案2
第2章立体仓库模型硬件构造5
模型以省去PC机的使用和与现实工业中对各中控制广泛应用触摸屏的一种开展趋势，用触摸屏实现了比PC机运行的更加稳定和操作的简单化，方便操作人员的学****使用，使操作人员更加快速的上手和准确的使用。
在实现立体仓库货物自动堆垛功能，堆垛机是一个重要组件，稳定可靠的堆垛机在货物堆放流程中可以代替繁重的人力搬运，以及已损坏物品的忧虑。堆垛机的控制系统通常采用PLC为主的控制方式，由于堆垛机的操作位置是随着货物的堆放位置变化而变化的，其通讯控制是移动变化中进展的，对位置的移动精度有较高的要求因此用两个步进电动机来确定所要寻找物料的仓位，这样可以对物料进展的准确存取，至于取物和送物的精度要求就不是很高，对于此采用直流电机实现此功能，节约了本钱。
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操作面板功能键高度集成，采用人机对话友好界面，操作步骤、作业(zuòyè)状况清晰易懂，即使是初次使用也毫无困难。既可手自动切换，实现(shíxiàn)高效运行；又可点动操作(cāozuò)，以便于(biànyú)检修。根据(gēnjù)需要和运行的状态，系统有以下操作方法及特点：手动操作；自动操作；点动操作；设计模块化；维修极为方便、快捷。
，尽可能的仿真出实际环境中立体仓库的功能及应用。
系统设计框架
〔1〕高层货架存储，由于使用高层货架存储货物，存储区可以大幅度地向高空开展，充分利用仓库地面和空间，因此节省了库存占地面积，提高了空间利用率。目前世界上最高的立体仓库已达50M。立体仓库单位面积的存储量是普通仓库的5～10倍。采用高层货架储存可以防止货物的自然老化、变质、生锈或发霉。立体仓库也便于防止货物的丧失及损坏，对于防火防潮等大有好处。集装箱化的存储也有利于防止货物搬运过程中的破损。
〔2〕自动存取，使用机械和自动化设备，运行和处理速度快，提高了劳动生产率，降低操作人员的劳动强度。同时，能方便地纳入企业的物流系统，使企业物流更趋合理化。
〔3〕计算机控制，计算机控制能够始终准确无误地对各种信息进展存储和管理，能减少货物处理和信息处理过程中的过失，而人工管理做不到这一点。同时借助于计算机管理还能有效地利用仓库储存能力，便于清点和盘库，合理减少库存，加快资金周转，节约流动资金，从而提高仓库的管理水平。如某汽车厂的仓库，在采用自动化仓库后，库存物资金额比过去降低了50%，节约资金数百万元。
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自动化立体仓库的信息系统可以与企业生产信息系统联网，实现企业信息管理的自动化。同时，由于使用自动化仓库，促进企业的科学管理，减少了浪费，保证均衡生产，提高(tí gāo)了操作人员素质和管理人员的水平。
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第2章 立体仓库模型(móxíng)硬件(yìnɡ jiàn)构造(gòuzào)
模型(móxíng)控制(kòngzhì)需求及硬件清单
系统采用滚珠丝杠、滑杠和普通丝杠作为主要传动机构，电机采用步进电机和直流电机，其关键局部是堆垛机，它由水平移动、垂直移动及伸叉机构三局部组成，其水平和垂直移动分别用两台步进电机驱动滚珠丝杠来完成，伸叉机构由一台直流电机来控制。它分为上下两层，上层为货台，可前后伸缩，低层装有丝杠等传动机构。当堆垛机平台移动到货架的指定位置时，伸叉电机驱动货台向前伸出可将货物取出或送入，当取到货物或货已送入，如此铲叉向后缩回。
硬件清单
机械
部件
一个有13个方格组成的货架、滚珠丝杠两根、滑杠六根、普通丝杠一根、货叉一个、支架台一个、I/O面板两块、货物托架四块
电气
部件
一个继电器输出PLC和EM235扩展模块、一个220V交流转5V和24V直流的电源盒、步进电机及驱动模块两对、直流电机一个、双相24V继电器两个、行程开关15个
主要模块工作原理图
，控制器为可编程序控制器PLC，通过PLC给驱动器的信号来控制步进电机的运行实现立体仓库叉车的定位。
驱动模块
〔1〕
电气规格
说明
最小值
典型值
最大值
单位
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供电电压
18
24
40
V
均值输出电流
1
A
逻辑输入电流
6
15
30