文档介绍：Matlab摄像机标定工具箱的使用说明
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摄像机标定工具箱
Matlab摄像机标定工具箱
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done
同时，在Matlab的图形窗口显示出20幅靶标图像，如图3所示。
图3 靶标图像
(2) 提取角点
在图2所示的标定工具箱操作面板点击“Extract grid corners”键。
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在Matlab命令窗口出现“Number(s) of image(s) to process ([] = all images) =”时，输入要进行角点提取的靶标图像的编号并回车。直接回车表示选用缺省值。选择缺省值式，对读入的所有的靶标图像进行角点提取。
在Matlab命令窗口出现“Window size for corner finder (wintx and winty): ”时，分别在“wintx ([] = 5) =”和“winty ([] = 5) =”输入行中输入角点提取区域的窗口半宽m和半高n。m和n为正整数，单位为像素，缺省值为5个像素。选定m和n后，命令窗口显示角点提取区域的窗口尺寸(2n+1)x(2m+1)。例如，选择缺省时角点提取区域的窗口尺寸为11x11像素。
在Matlab命令窗口出现“Do you want to use the automatic square counting mechanism (0=[]=default) or do you always want to enter the number of squares manually (1,other)? ”时，选择缺省值0表示自动计算棋盘格靶标选定区域内的方格行数和列数，选择值1表示人工计算并输入棋盘格靶标选定区域内的
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方格行数和列数。
到显示所选择靶标图像的图形窗口，利用鼠标点击设定棋盘格靶标的选定区域。点击的第一个角点作为靶标坐标系的原点，顺序点击4个角点形成四边形。注意，所形成的四边形的边应与棋盘格靶标的网格线基本平行。否则，影响角点提取精度，甚至导致角点提取错误。
在Matlab命令窗口出现“Size dX of each square along the X direction ([]=100mm) = ”和“Size dY of each square along the Y direction ([]=100mm) = ”时，分别输入方格长度和宽度，单位为mm。方格长度和宽度的缺省值均为100mm。
在Matlab命令窗口出现“Need of an initial guess for distortion? ([]=no, other=yes) ”时，如果选择no则不输入畸变初始值，如果选择yes则输入畸变初始值。输入的畸变初始值，将同时赋值给需要估计的5个畸变系数，即径向畸变系数kc(1)、kc(2)、kc(5)和切向畸变系数kc(3)、kc(4)。如果不估计6阶径向畸变系数kc(5)，则kc(5)被赋值为0。
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按照上述步骤，对用于标定的每一幅靶标图像进行角点提取。例如，m=5，n=5时，角点提取区域的窗口尺寸为11x11像素，未输入畸变初始值，此时图像Image6的角点提取结果如图4所示。图4(a)只标出了待提取角点的位置，图4(b)标出了角点提取区域窗口和提取出的角点。从图4中可以发现，图4(a)中的十字标记位置与角点具有明显偏差，但在角点附近；图4(b)中的每个角点提取区域窗口包含了角点，表示角点提取结果的十字标记位置与角点位置具有很好的吻合度。同样在m=5，n=5时，未输入畸变初始值，但通过鼠标点击设定棋盘格靶标的选定区域时，所形成的四边形的边与棋盘格靶标的网格线成较大夹角，此时图像Image1的角点提取结果如图5所示。从图5中可以发现，图5(a)中的十字标记位置与角点具有明显偏差，部分十字标记远离角点；图5(b)中的很多角点提取区域窗口没有包含角点，表示角点提取结果的十字标记位置并不在角点位置，说明角点提取存在错误。
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(a)
(b)
图4 合适的靶标选定区域与角点提取结果，(a) 靶标选定区域，(b) 角点提取结果
(3) 内参数标定
对用于标定的每一幅靶标图像进行角点提取后，在图2所示的标定工具箱操作面板点击“Calibration”键，即可完成摄像机的内参数标定。
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内参数标定时，Matlab工具箱首先进行初始化，即