文档名称：

APM中文参数表forArduCopter固件.pdf

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AHRS航姿系统中，飞快安装方向与标准方向的偏转矫正，0-
AHRS_ORIENTATION 0 0 -- 37 无，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-横滚90度+偏航
270度
加速度计对AHRS姿态控制的P值
AHRS_RP_P 0.1 0.1 -- 0.4

AHRS系统中，对飞控主板与机架的X轴向（横滚）角度偏差
AHRS_TRIM_X 0.01 度 -10 -- 10 进行补偿
AHRS系统中，对飞控主板与机架的Y轴向（俯仰）角度偏差
AHRS_TRIM_Y -0.005 度 -10 -- 10 进行补偿
不用
AHRS_TRIM_X 0 度 -10 -- 10

设置风速的最大值，即空速与地速的速差，如果为0，则始
AHRS_WIND-MAX 0 米/秒 0 -- 127 终以空速作为参考
罗盘或GPS对AHRS航姿系统中航向控制的P值
AHRS_YAW_P 0.1 0.1 -- 0.4

限制所有飞行模式中飞机的最大倾斜角
ANGLE_MAX 4500

限制倾斜角速率
ANGLE_RATE_MAX 18000

解锁前自检开关，包括遥控接收信号检查、加速度计检查、
ARMING_CHECK 1 0,1 罗盘检查。0关闭，1开启
设置电流传感器的压降偏差矫正
BATT_AMP_OFFSET 0 伏

设置电流传感器上每伏电压对应的安培数，一