文档介绍：码垛机器人使用说明
码垛机器人使用说明
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码垛机器人使动板
6上。
码垛机器人的手臂机构
2的驱动系统安装在机架
4上，由水平、垂直两个驱动机构组
成。水平驱动机构由伺服电机
13、主动带轮14、滚珠丝杠副
15、直线导轨16、同步带
17、从动带轮
18、挪动板
19等构成。经过滚珠丝杠传动副
15，将伺服电机
13的旋转运
动变换为挪动板
19的直线运动，进而带着手臂机构
2水平主动关节F在水平方向挪动，
此时手臂机构
2的工作负荷承载点
A仅在水平方向挪动。垂直驱动机构由伺服电机
10、
主动带轮11、同步带
9、从动带轮
8、直线导轨7、滚珠丝杠副
5、挪动板
6等构成。通
过滚珠丝杠传动副5，将伺服电机
10的旋转运动变换为挪动板
6的直线运动，进而带动
手臂机构2的垂直主动关节
F在垂直方向挪动，此时手臂机构2的工作负荷承载点
A仅在
垂直方向挪动。利用这类平行四边形连杆手臂机构及其驱动系统配置形式，
特别方便的实
现了手臂机构工作地点点的线性运动。
码垛机器人的手段
1安装在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，设有机械手展转轴II。
手段姿态调整机构3由两个平行四边形机构及一个三运动副杆件构成。此中手臂机构
AC
连杆的AB杆段、三运动副杆件的
BI杆段、拉杆IJ、及手段部JA杆段构成一个平行四边
形，手臂机构
BF连杆、固定连杆
FG、拉杆GH、三运动副杆件的
HB杆段构成另一个平行
四边形。机器人的手段姿态调整机构与地点机构互相关系，
但互不影响。利用该机构调整
时，码垛机器人的手段
1姿态保持不变，即与之相连的机械手工作姿态保持不变。
码垛机器人的底座
12
设有机架
4的展起色构，机架
4能够绕展转轴I
作展转运动，
进而扩大了码垛机器人的作业范围
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图2工作原理表示图
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码垛机器人的主要零件
码垛机器人主要由机械手、 手段、手段调整机构、手臂机构、展转本体、伺服驱动系统、
底座等零件构成〔如图 3〕。其运动包含：本体展转、手臂机构的水平、垂直运动以及手段
展转。
图3码垛机器人构造表示图
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