文档介绍：雅马哈ERCD的使用说明书
第一页，共35页。
ERCD的程序与脉冲控制
ERCD的适用范围
ERCD各个部件名称/尺寸图
ERCD使用方法及接线图
ERCD命令目录
ERCD软件操作
程序范例
第二页，共35
第二十三页，共35页。
在线编辑
编辑点数据
第二十四页，共35页。
ERCD命令目录
第二十五页，共35页。
YAMAHA的编程语言
MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值
MOVA 1，100 （点号码，速度）
MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离
MOV I 1，100 （点号码，速度）
MOVF 一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止
MOVF 1，1，1 （点号码，DI号码，DI状态）
JMP 跳跃到所指定的程序的指定标签
JMP 1，1 （标签号，程序号）
JPMF 依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签
JPMF 1，1，8 （标签号，程序号，输入条件）
JPMB 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定标签
JPMB 1，1，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）
第二十六页，共35页。
L 定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地
L 1 （标签号）
CALL 呼叫其他执行程序
CALL 1，6
DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制
DO 1，1 （DO或MO号，输出状态）
WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
WAIT 1，1 （DI或MI号，输入状态）
TIMR 根据指定时间量等待后，进入下一个步序
TIMR 100 （时间）
P 点变量的定义
P 1 （点号码）
P+ 点变量加算
P+
P - 点变量减算
P -
第二十七页，共35页。
SRVO 执行伺服的NO/OFF
SRVO 1 （伺服状态）
STOP 程序执行的暂时中断
STOP
ORGN 执行回原点动作
ORGN
TON 执行指定机动号码
TON 1，1，1 （机动号码，程序号，起动类型）
TOFF 停止指定机动号码
TOFF 1 （机动号码）
JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签
JMPP 1，1 （标签号，轴的位置条件）
第二十八页，共35页。
YAMAHA的通讯语言
***@ORGCRLF: 回原点
***@RESETCRLF: 复位
***@RUNCRLF: 启动
***@SRUNCRLF: 步进
***@SRVO 0(1) CRLF: 伺服OFF(ON)
***@X+(-) CRLF: 滑块前进(后退)
***@MOVA 1,100CRLF: 以100%速度移到点1
***@MOVI 1,100CRLF: 以100%速度移动点1
的数字距离
第二十九页，共35页。
***@DO 1,1CRLF 输出1为ON
***@DO 1,0CRLF 输出1为OFF
@?POSCRLF 查询当前点位
@?P1CRLF 查询点1的数值
***@WRITE PNTCRLF
P1=
^Z
第三十页，共35页。
程序例子：例一：在两点之间移动
程序
[NO0]
001：L 1
002：MOVA 1,100
003: TIMR 100
004：MOVA 2,100