文档介绍：SimplIQ编程笔记
编程软件手册 SimplIQ驱动描述 SimplIQ驱动器是困难的、面对网络的、单轴数字驱动器，特色： 1. 先进的限制算法,包括高阶过滤器和增益调度 2. 一个困难的参考生成算法, 其中包括肯定时间 内插运3） SimplIQ驱动外围设备 1. 位置解码器 SimplIQ驱动器包含两个位置解码器-主要的和协助的，彼此类似。解码器都定时(通过定时器组A和B)为精确速度信息。位置解码器措施正交或脉冲/方向。译码器的最大计数率20 MHz,没有输入滤波器。假如一个输入滤波器应用,最大脉冲率降低(这是完全说明EF[N]吩咐 在SimplIQ吩咐参考手册)。
编码器的输入没有爱护：没有硬件识别非法转换。超过最大脉冲的计数率造成损失不能被检测到。
2. A/D转换器 采样一下信号 Ia Ib Ic 同时检测三相电流 模拟输入和参考电压,同时采样形成一个差动测量 线电压 采样订正当前环路增益 全部的测量的辨别率是12位,而且,在实践中,最终一位是吵杂的。 电动机电流测量偏移量,特别测量的结果机制。由于电子错误SimplIQ驱动电路、模拟输入无法避开一个偏移量,可以订正的辨别率大约5毫伏,运用作为[1]参数。[1]可以正确的偏移量的有限的决议范围内 5到10毫伏。这意味着,例如,假如AG)[2]= 10000,抵消校正的质量速度模拟引用将被限制在大约100 /秒 数字输入 驱动的六个数字输入插脚路由到一个数字输入端口。此外,两个别针(5和6)路由到高速捕获输入主和协助导航。特别功能,如启用、停止RLS和读者与数字相关的输入插脚(指SimplIQ IL吩咐的吩咐参考手册)。数字输入处理不同在其他驱动器,看到他们安装指南的细微环节。
数字输入响应时间受限于光学耦合器和速度输入过滤器。编码器指数和家庭输入过滤同样的位置解码器。的时间位置解码器过滤器是在英孚[N]吩咐说明道部分SimplIQ吩咐参考手册。
另一个数字输入过滤软件。软件的时间过滤说明假如[N]吩咐部分SimplIQ吩咐参考 手册。
数字输出 SimplIQ驱动的两个数字输出连接器可以用于non-committed别针 数字输出,也可以是OL吩咐程序的特别功能, 如激活外部刹车。
与主机通讯 Rs232 详见：P15 编译语言 SimplIQ伺服驱动器运用的沟通语言,使得用户： 1. 设置驱动器 2. 发送吩咐 3. 查询驱动状态 两种方法可以用来与驱动通信： 1．运用通信接口- rs - 232或CANopen转移吩咐驱动的驱动和接收马上响应。这方法须要动力和之间的在线沟通和亲密合作它的主子。物理和标准rs - 232和CANopen通信须要不同的每个方法的吩咐语法。本章描述了驱动语言 依据基本rs - 232或可以“OS”语法。
2. 写一个程序的驱动语言在驱动和存储记忆。驱动器就可以运行程序以最小或没有主机救济 吩咐行 表达式 以逗号、换行、或回车终止。
用户程序语言 用户程序组织 1. 变量声明 2. 程序文本,包括表达式、吩咐、标签和评论 3. 退出指令,它可以用来终止程序 编译器的吩咐不能用于一个程序是那些： 1. 上传或下载数据驱动器和主机之间。
2. 数据存储在闪存或检索数据的闪存 3. 参加执行运用程序 单个或多个吩咐执行 执行一个完整的政策确保吩咐行执行的保证 序列和允许用户限制程序执行的速度。越 吩咐在一个程序,将程序执行速度越快,为代价的 慢响应主机通信。
但是请留意,这一政策的不足之处是,假如一个程序的执行 须要很长时间,或者假如它恒久循环内部,SimplIQ驱动器可能成为完全 对其可以和rs - 232通信。为了削减这种风险, 执行一个程序行是3秒的超时限制爱护 最长时间程序行可以持续执行。假如一个程序执行超过3行 秒,SimplIQ驱动器停止错误代码96:用户程序超时。
行和表达式终止 一行可以有以下终端:回车,换行或它们的组合。一行可能包含一个表达式或一个序列的表达式。表达式在一个序列在同一行可以用分号或逗号分开(不是括号或内部括号)。
例如： a = 3 , b = 2 , c = a + b , One line of three expressions separated by commas a = 3 ; b = 2 ; c = a + b ; One line of three expressions separated by semicolons a = 3 , b = 2 ; c = a + b One line of three ex