文档介绍：具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法
专利名称：具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种示教规划器及其控制方法，特别是涉及一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法。
来的电磁干扰，提高了现场操作的安全性。
图I是本发明示教规划器的整体结构图。图2是本发明示教规划器控制方法的软件结构图。图3是示教规划器示教流程图。图4是串口通信协议结构图。图5是轨迹方程的规划趋势图。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明，但本发明的实施方式不限于此。如图I所示，本发明包括核心处理器、程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏；核心处理器分别与程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏连接，核心处理器采用ARM9嵌入式核心处理芯片，以太网通信接口与PC机连接，RS-485串口通信接口与机器人控制器连接。所述的核心处理芯片采用嵌入式操作系统。
本发明的示教规划器的主要部件描述如下
核心处理器采用SAMSUNG公司的S3C2240A微处理器，基于ARM920T内核，具有低功耗、高集成度的特点，集成了丰富的内部资源，提供了强大的外部存储控制器。程序数据存储器主要有Nor Flash接口、Nand Flash接口和SDRAM接口电路，NorFlash和Nand Flash具有掉电保护的功能，SDRAM中存储的是执行中的程序和产生的数据，用于动态存储，SDRAM运行速度快、容量大、成本低，本实施例选用两片16位32MB(4BanksX4MX 16位)的K4S561632作为系统的SDRAM，考虑到后期移植Linux系统和QT图形界面的需要，本系统选用K9F1208作为Nand Flash存储器，其容量为64M。USB扩展接口用于扩展移动储存设备，可实现对示教数据的保存及转移，包括示教文件的存储和读取管理，示教文件中指令字符和数据字符的提取，系统参数文件的存储和读取。液晶触摸屏采用CHILIN公司的TFT IXD TOUCH Module型号，无其他控制面板按键，体积小巧，操作简便，提供很好的人机交互界面。以太网通信接口采用Cirrus Logic公司的16位以太网控制器CS8900A，提供IOM的以太网接入带宽，以太网控制器可以与PC机连接，用于定制与移植嵌入式Linux操作系统，在其移植操作系统过程中，嵌入式系统需要从PC机下载几十兆的镜像数据，同时需要建立NFS网络文件系统，使用ztelnet登陆来传送文件等操作，通过以太网具有很高的通信效率。RS-485串口通信接口采用S3C2440A集成的串口通信接口，与机器人控制器进行通信，发送控制指令控制器根据接收到的示教盒指令做出各个关节的控制。另外与核心处理器相连的还有用作调试的串口通信接口以及备用的串口通信接口，用作调试的串口通信接口用于在移植和调试Linux系统时作为调试控制台(console)。本发明所述机器人示教规划器的主要功能是完成监控机器人的状态，设置系统参数，操作机器人运动，编辑机器人作业任务，规划机器人运动轨迹，并与机器人控制器完成数据及命令的通信传输。核心处理器负责整个示教规划系统的控制及