文档介绍：具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法
具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法
本发明公开了一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法。新建示教文件或者打开示教文件，设置机器人的系统参数和示教参数，在机器人步骤S7得到的关节空间的轨迹方程为加加速度连续轨迹方程、时间最优轨迹方程或最优平滑轨迹方程。
[0021]所述的步骤S8中进行定时间间隔插值的定时间间隔为20ms，每20ms对轨迹方程进行求解，得到对应时间的轨迹点，即机器人关节空间的控制序列点。
[0022]与【背景技术】相比，本发明具有的有益效果是:
[0023]不仅提供高效实用的示教系统，而且还具备机器人运动轨迹规划的功能，并将轨迹规划的指令结果直接通过RS-485串口通信发送到机器人控制器。这样的控制策略可以将示教系统和运动规划系统有机地组合，节省轨迹规划工控机的使用，不仅可以减少成本，而且还减少了复杂的通信环节，降低了系统通信故障的概率，提高了数据传输的稳定性，同时避免了 PC机带来的电磁干扰，提高了现场操作的安全性。
【专利附图】
【附图说明】
[0024]图1是本发明示教规划器的整体结构图。
[0025]图2是本发明示教规划器控制方法的软件结构图。
[0026]图3是示教规划器示教流程图。
[0027]图4是串口通信协议结构图。
[0028]图5是轨迹方程的规划趋势图。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明，但本发明的实施方式不限于此。[0030]如图1所示，本发明包括核心处理器、程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏；核心处理器分别与程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏连接，核心处理器采用ARM9嵌入式核心处理芯片，以太网通信接口与PC机连接，RS-485串口通信接口与机器人控制器连接。
[0031]所述的核心处理芯片采用嵌入式操作系统。
[0032]本发明的示教规划器的主要部件描述如下:
[0033]核心处理器采用SAMSUNG公司的S3C2240A微处理器，基于ARM920T内核，具有低功耗、高集成度的特点，集成了丰富的内部资源，提供了强大的外部存储控制器。
[0034]程序数据存储器主要有Nor Flash接口、Nand Flash接口和SDRAM接口电路，NorFlash和Nand Flash具有掉电保护的功能，SDRAM中存储的是执行中的程序和产生的数据，用于动态存储，SDRAM运行速度快、容量大、成本低，本实施例选用两片16位32MB(4BanksX4MX 16位)的K4S561632作为系统的SDRAM，考虑到后期移植Linux系统和QT图形界面的需要，本系统选用K9F1208作为Nand Flash存储器，其容量为64M。
[0035]USB扩展接口用于扩展移动储存设备，可实现对示教数据的保存及转移，包括示教文件的存储和读取管理，示教文件中指令字符和数据字符的提取，系统参数文件的存储和读取。
[0036]液晶触摸屏采用CHILIN公司的TFT IXD TOUCH Module型号，无其他控制面板按键，体积小巧，操作简便，提供很好的人机