六轴关节机器人机械结构剖析.doc

文档介绍：六轴关节机器人机械构造解析
六轴关节机器人机械构造解析
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六轴关节机器人机械构造解析
上图为常有的六轴关节机器人的机械构造,六个伺服电机直接经过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意察看一、二、三六轴关节机器人机械构造解析
六轴关节机器人机械构造解析
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六轴关节机器人机械构造解析
上图为常有的六轴关节机器人的机械构造,六个伺服电机直接经过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意察看一、二、三、四轴的构造，关节一至关节四的驱动电机为空心构造，关节机器人的驱动电机采纳空心轴构造应当不常
见，空心轴构造的电机一般较大。采纳空心轴电机的长处是：机器人各样控制管线能够从电机中心直接穿过，不论关节轴怎么旋转，管线不会跟着旋转，即便旋转，管线因为部署在旋转轴线上，因此拥有最小的旋转半径。此种构造较好的解决了工业机器人的管线布局问题。关于工业机器人的机械构造设计来说，管线布局是难点之一，如何合理的在狭窄的机械臂空间中部署各样管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。机器人的腕部构造常有有以下几种构造
:
在这三种手段部的构造中,以第一种(RBR型)构造应用最为宽泛,它适应于各样工作场合,
后两
种构造应用范围相对较窄,比方说3R型的手段构造主要应用在喷涂行业等.
关节设计:
关于外国的工业机器人主要制造国家来说,六轴关节机器人的研发设计及制造已经
有好几十年的历史了,整个工业机器人的研发制造系统较为完美,他们的技术相对
来说比较成熟,他们在互相竞争中能够互相模拟、改良、不停革故鼎新,他们的技
术关于国内来说,,固然有
许多企业有这个研发企图,或许正在研发途中,不论怎么说,浮出水面宣告自己正在
研发或许研发成功的企业应当说是极少量,即便宣告自己研发成功,也不过初步试
验成功,真实家产化、
项目立项、技术评估、,有关的
构造也没有什么可参照的,技术贮备不足,少量的单位或个人有时机能够拆