文档介绍：本章教学目的◆了解机构的组成,搞清运动副、运动链、自由度等概念; ◆能绘制常用机构的机构运动简图; ◆能计算平面机构的自由度; ◆了解平面机构组成的基本原理; ◆掌握机构结构分析的方法。第第2 2章章平面机构的结构分析平面机构的结构分析第第2 2章章平面机构的结构分析平面机构的结构分析本章教学基本内容 2-2 机构的组成 2-3 机构运动简图 2-5 平面机构的自由度 2-7 机构的组成原理和机构分析§ §2-1 2-1 概述概述机构具有确定运动的条件:分析和综合都是重要的,需要计算和分析确定机构运动简图的绘制:工程技术人员必备技能平面机构:所有构件都在相互平行的平面内运动的机构了解机构的组成原理和机构结构分类二、运动副及其分类◆运动副:指两构件直接接触并能产生相对运动的联接。◆运动副元素:指两个构件直接接触而构成运动副的接触部分。从制造加工角度:机械由零件组成零件——制造单元体从运动和功能实现角度: 构件——独立运动的单元体§ §2-2 2-2 机构的组成机构的组成注意:构件可以是单一零件,也可以是几个零件的刚性联接一、构件运动副元素不外乎为点、线、面。 1. 构件的自由度:指一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有6个自由度。以 f 表示。 2. 约束: 指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。约束数以 s表示。运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。运动副引入的约束数: 最少为 1个, 最多为 5个。运动副的自由度: f =6 -s ◆◆构件自由度与约束构件自由度与约束 1. 按运动副相对运动形式分◆运动副分类转动副移动副螺旋副球面副 2. 按运动副引入的约束数分: X级运动副:指引入 X个约束的运动副。Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副Ⅴ级副Ⅴ级副Ⅲ级副 3. 按运动副接触形式分★低副: 两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副; ★高副: 凡两构件系通过点或线接触而构成的运动副统称为高副; 1 24. 按运动副的运动空间分:★平面运动副:指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副;★空间运动副:指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动。常用运动副的符号常用运动副的符号(续)