文档介绍：一种速度规划方法
一种速度规划方法
本发明公开了一种对包含空间曲线的加工轨迹进行速度规划的方法，所述加工轨迹的空间曲线部分由W轴输出，其它部分由笛卡尔坐标系XYZ中的一个或多个轴输出，包括步骤：1）不考虑轨迹中空间曲线，采用拆分法对笛卡 AwXNXnX (L/Vmax) X (L/Vmax) - AwXnXnX (L/Vmax) X(L/Vmax)计算升降速段微线段段数η;
()根据计算结果确定W轴升降速段数η:如果η>Ν/2，则取η=Ν/2，相应的计算计算出W轴常速段段数为Ν-2η;
()计算W轴各个微线段的长度和速度
()根据空间曲线段W轴运动距离为Lw，步骤()中获得的升降速段n，设定每个微线段的长度，其中，所有微线段长度和为Lw，升速段即第I到第η段微线段长度递增，常速段即第η+1段到第Ν-η段长度不变；降速段即第Ν-η+1段到第N段微线段长度递减，其中任一微线段同其之前的或之后的微线段的长度差的绝对值满足如下条件:I Lp1-Li I或IL1-LwI SAwXtlXtl;
()通过步骤()所得的空间曲线段XYZ轴每个微线段上的矢量速度为Vt，根据公式Vtw=Vt/LXLmw，计算出轨迹空间曲线段对应的各W矢量微线段长度为Lmw所对应的输出速度Vtw。
[0008]作为进一步方案的一种优选，所述步骤()的具体步骤为:
(al)通过公式MLw = Lw/(N - η)计算常速段微线段长度MLw ；
(b I)采用等增或等减数列计算升速段和降速段微线段长度根据公式Lmw=i XMLw/n, i = (l"n_l)计算出升速段(即第I到第n_l段)W轴各个微线段的长度Lmw,根据公式Lmw=i XMLw/n, i = (l?n)计算出降速段(即第N段到第η段)W轴各个微线段的长度Lmw ；
或
根据公式Lmw=i XMLw/n, i = (l"n)计算出升速段(即第I到第η段)W轴各个微线段的长度Lmw,根据公式Lmw=i XMLw/n, i = (l"n_l)计算出降速段(即第N段到第η+1段)W轴各个微线段的长度Lmw。[0009]作为进一步方案的另一种优选，所述步骤()的具体步骤为:
(a2)通过公式MLw = Lw/ (N - η)计算常速段微线段长度MLw ；
(b2)采用不等额递增和递减数列计算升速段和降速段微线段长度:
如果η为奇数时，根据公式
Lmw= (i XMLw-aMLw)/n, i=l~[ (n-1) /2]
Lmw= (i XMLw+aMLw) /n, i=[ (n-1) /2+1]^ (n-1)
计算出升速段(即第I到第n-1段)W轴各个微线段的长度Lmw，
根据公式
Lmw= (i XMLw-aMLw)/n, i=N~[(2N_n+l)/2-1]
Lmw= (i XMLw) /n, i=(2N_n+l)/2
Lmw= (i X MLw+aMLw) /n, i=[ (2N_n+l)/2]+1 ~(N-n+1),
计算出降速段(即第N段到第η段)W轴各个微线段的长度Lmw，
如果η为偶数时,根据公式Lmw= (i XMLw-aMLw) /n, i=