文档介绍：1 目录引言……………………………………………………………………………………… 3 1 概况及现状分析……………………………………………………………………… 3 2 机械手的总体设计方案……………………………………………………………… 6 2. 1 机械手基本形式的选择……………………………………………………… 6 2 . 2 机械手的主要部件及运动………………………………………………… 6 2 .3 驱动机构的选择…………………………………………………………… 7 2 . 4 机械手的技术参数列表…………………………………………………… 7 2 .5 本章小结……………………………………………………………………… 7 3 机械手的手部计算………………………………………………………………… 7 手部设计基本要求………………………………………………………… 7 3 . 2 典型的手部结构…………………………………………………………… 8 3. 3 机械手手抓的设计计算……………………………………………………… 8 选择手抓的类型及夹紧装置……………………………………………… 8 手抓的力学分析…………………………………………………………… 8 夹紧力及驱动力的计算…………………………………………………… 10 手抓夹持范围计算………………………………………………………… 11 机械手手抓夹持精度的分析计算………………………………………………… 12 弹簧的设计计算…………………………………………………………………… 13 本章小结…………………………………………………………………………… 15 4 腕部的设计计算…………………………………………………………………………… 15 腕部设计的基本要求……………………………………………………………… 15 腕部的结构以及选择……………………………………………………………… 16 典型的腕部结构…………………………………………………………… 16 腕部结构和驱动机构的选择……………………………………………… 16 腕部的设计计算…………………………………………………………………… 16 腕部设计考虑的参数……………………………………………………… 16 腕部的驱动力矩计算……………………………………………………… 16 腕部驱动力的计算………………………………………………………… 17 液压缸盖螺钉的计算……………………………………………………… 19 动片和输出轴间的连接螺钉……………………………………………… 20 本章小结…………………………………………………………………………… 21 2 5 臂部的设计计算…………………………………………………………………………… 21 臂部设计的基本要求……………………………………………………………… 21 手臂的典型机构以及结构的选择………………………………………………… 22 手臂的典型运动机构……………………………………………………… 22 手臂运动机构的选择……………………………………………………… 22 手臂直线运动的驱动力计算……………………………………………………… 22 手臂摩擦力的分析与计算………………………………………………… 22 手臂惯性力的计算………………………………………………………… 24 密封装置的摩擦阻力……………………………………………………… 24 液压缸工作压力和结构的确定…………………………………………………… 24 本章小结…………………………………………………………………………… 26 6 总结………………………………………………………………………………………… 26 7 致谢………………………………………………………………………………………… 26 8 参考文献…………………………………………………………………………………… 26 附件: 1 、总体装配图 2 、重要零件图 3 机器人结构设计摘要: 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序, 综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识, 通过对机器人各个部位参数的计算与校核, 完成对机械手的设计,主要结构为:手部结构、腕部结构、臂部结构。关键词: 机械手,臂部结构,腕部结构,手部结构引言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿